Cartographer连接激光-hokuyo UTM-30LX

系统环境：

    64位/ubuntu14 /ros-indogo

一、 在ros中安装hokuyo node:

                  1）连接激光到虚拟机，打开一个terminal ,下载激光的节点包  # sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node

                   2)接下来配置激光节点，首先确保虚拟机菜单中 虚拟机-可移动设备 已经接上URG，然后可以开始配置：

                                               # cd /etc/udev/rules.d 

                                               #cd touch 50-laser.rules

                                               #sudo gedit 50-laserr.rules

                      在文件中添加以下内容： KERNEL="ttyACM[0-9]*" ，MODE="0777"

                      重启.rules使之生效：

                                               #sudo /etc/init.d/udev restart

                       检查权限#ls -al /dev/ttyACM0 如果显示 crw-rw 则输入 #sudo chmod a+rw /dev/tty/ACM0 权限应为 crw-rw-rw.....

          这样激光就在ros中可以使用啦！接下来下载slam的程序包

二、安装谷歌slam Cartographer_ros

        源码安装地址 ： https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/

                 # Install wstool and rosdep.