Ubuntu16.04使用Hokuyo-UTM30-lx激光雷达

环境：Ubuntu系统版本：16.04
采用的方法：源码安装系列包
一、下载系列包：
1、下载urg_c包
https://github.com/ros-drivers/urg_c
2、下载laser_proc包
https://github.com/ros-perception/laser_proc/tree/hydro-devel
3、下载urg_node包
git clone https://github.com/ncnynl/urg_node.git
4、下载turtlebot_apps包
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps
二、利用QT编译系列相关的包

三、使用
1、配置环境变量（输入sudo gedit .bashrc ）
在该文件的后面添加source /home/yyl/model_update_ws/devel/setup.bash
加粗体部分根据自己的文件命名修改
2、配置usb端口
建立hokuyo-utm-30lx.rules

gedit hokuyo-utm-30lx.rules

输入：SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyACM[0-9]*&