ROS项目开发实战（一）——STM32与ROS串口通信

序

    本文主要发布一些作者从零开始开发ROS的项目实战经验，包括一些经验与本文遇到坑时的解决方案，ROS因为版本不同与开发环境不同在实际开发中会遇到各类问题，下面就细细道来。

一、环境搭建

    本人开发环境 ——上位机：MAC主机+PD虚拟机+Ubuntu12.04（64位）+Hydro，底层：STM32F407    

先说下为什么是PD虚拟机，现在主流的电脑安装Ubuntu容易出现没有无线网卡驱动的问题（如果你的电脑有请忽略），虚拟机不用担心网卡问题，并且虚拟机安装Ubuntu更方便（如果你的电脑是UEFI，安装Ubuntu将会遇到一些麻烦），相比之下虚拟机其实用起来更方便一些（本人直观感受）。

现在很多人用Ubuntu14.04+indigo，本人也建议用14.04，本文通信代码在两个版本下都可以顺利运行。

二、STM32与ROS串口通信

    本人STM32串口通信模块（当然用山外助手也是一样可行的）：

  

图 1

  在ROS下主要运用asio，本人找了许多方法，这种比较简洁实用，接下来就是在ROS下设置与底层相匹配的通信协议格式了，按照图1相应的设置程序如下：

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