2.6 ROS小车STM32底层控制代码
经过之前几篇文章,我相信大家一定对下面这些模块都已经有些了解了。今天,我们将编写ROS小车STM32单片机底层控制的最后一篇文章。我们将一起按照之前的软件流程,将所有的代码整合到一个工程中去。
在公众号:小白学移动机器人,发送:ROS小车底层,即可获得源码工程文件。
相信大家对配置代码都很清楚了,这里直接描述软件执行流程,以及部分代码展示
注意:该工程文件中的STM32与ROS通信的程序和前面写的文章提供的程序,有一点出入,之前是为了方便理解。大家调用的时候注意即可。
该分享程序的原理图,如下图所示: