ROS项目开发实战（三）——使用QT进行ROS的GUI界面设计（详细教程附代码！！！）

最新推荐文章于 2025-04-10 10:53:49 发布

night_伦

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分类专栏： QT ROS 文章标签： qt ROS ros-gui

本文链接：https://blog.csdn.net/Ricardo_lun/article/details/80025024

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序

本篇博客主要介绍怎么使用qt对ros进行gui设计与调试，包括使用列表视图显示ROS话题发布与接收的消息，点击QT按钮按钮进行ros消息的发布。

在阅读本文之前没有安装QT与配置环境可以参考博文：如何用Qt的对ROS项目进行调试及创建GUI界面。

最近有个项目需要对ROS进行GUI设计，而ROS在这方面开发教程实在是很少，去师兄那里取经之后就开始干活了，现将自己的详细经验分享。

（1）安装catkin_create_qt_pkg ROS包，打开终端输入以下命令：

$ sudo apt-get install ros- <distro> -qt-ros // distro是ros版本，例如LZ的就是ros-hydro-qt-ros

（2）进入工作空间使用如下命令创建基于QT的ros_gui文件：

$ cd catkin_ws / src //进入自己的工作空间
$ catkin_create_qt_pkg ros_gui //创建ros_gui包
$ catkin_create_qt_pkg ros_gui //创建ros_gui包

（3）如下图，在终端输入qtcreator打开QT（或者在桌面配置了QT-ROS启动快捷方式的直接点击启打开），选择打开项目进入ros_gui文件下选择CMakeList.txt文件打开：

（4）进入的CMake向导构建路径步骤点击下一步：

（5）在执行Cmake步骤中，参数选项输入：-DCMAKE_BUILD_TYPE = DEBUG，然后点击执行CMake，最后点击完成：

（6）如下图，可以看到打开的ros_gui项目（吐槽下这里居然不显示头文件目录，导致编辑头文件代码不方便，建议将头文件与CPP文件放在一起再导入，导入后修改的cpp中头文件路径）：

（1）打开终端roscore启动ros_Master，在QT上直接编译运行ros_gui项目，填写自己的ROS信息（ROS_MASTER_Url可直接在终端中查看，ROS_IP可以在终端输入的ifconfig命令查看），点击连接，如下图可以看到程序