PCL同时在一个窗口中显示两个(多个)点云:
可以参考官网ICP例子代码(或者VFH特征聚类例子代码)
关键(viewport参数)代码:
int v1(0);
int v2(1);
viewer.createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
viewer.createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
.......
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT> cloud_in_color_h(cloud_in, (int)255 * txt_gray_lvl, (int)255 * txt_gray_lvl,
(int)255 * txt_gray_lvl);
viewer.addPointCloud(cloud_in, cloud_in_color_h, "cloud_in_v1", v1);
viewer.addPointCloud(cloud_in, cloud_in_color_h, "cloud_in_v2", v2);
其中v1(v2)就是点云的viewport参数!(viewport应该就是点云的位置!)
在一个窗口中同时显示多个点云,只要设置不同的viewport(注意不是viewpoint!)就可以了。