ROS学习（二十一）--tf／增加一个框架frame

为什么要增加框架

因为在自己的坐标系里比较容易处理数据，比如在一个扫描器的中心建立坐标系，并处理数据，会比在其他地方建立坐标系简单。tf允许我们给每个传感器建立一个本地坐标系。然后tf会处理每个单独的坐标系的变化信息。

在哪里添加框架

作为已有框架的的子框架

增加框架

先切换目录

roscd learning_tf

在src下新建frame_tf_broadcaster.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformBroadcaster br;
  tf::