ROS学习笔记(十三） TF介绍（一）

TF介绍（一）

TF：机器人不停部位之间的坐标转换。坐标转换包括位置和姿态两方面，ROS中的tf是一个让用户随时记录多个坐标系的软件包。tf保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系，并允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点、矢量等。

tf可以被当做是一种标准规范，定义了坐标转换的数据格式和数据结构。tf本质是树状的数据结构（通常称之为tf tree），可以看成是一个topic：/tf，message保存的是tf tree的数据结构格式，维护了整个机器人（甚至是地图）的坐标转换关系。也可以看做package，包含了很多工具，比如可视化、查看关节的tf、debug tf等。tf含有一部分的接口（rospy、roscpp关于tf的API），可看成话题转换的标准、话题、工具、接口。

ROS中机器人包含大量部件，称之为link，每一个link上面对应这一个frame（即一个坐标）。许多frame错综复杂地铺在机器人的各个link上，tf tree维护各个坐标系之间的关系、联通。

TF树：

圆圈代表frame，对应机器人上的一个link，任意两个frame必须是联通的，若出现某一环节的断裂，就会error报错，故完整的tf tree不能有任何断层的地方。每两个frame之间都有一个broadcaster，为了令两个frame之间能正常连接，中间会有一个node来发布消息来broadcaster。如果没有node发布消息维护连通，那么两个frame之间的连接就会断掉。broadcaster是一个publisher，若两个frame之间发生了相对运动，broadcaster就会发布相关消息，broadcaster发布的消息就是TransformStampede.msg

TransformStampede.msg:

std_msgs/Header header
	uint32 seq
	time stamp
	string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/Transfrom transform
	geometry_msgs/Vector3 translation
		float64 x
		float64 y
		float64 z
	geometry_msgs/Quaternion rotation
		float64 x
		float64 y
		float64 z
		float64 w

header定义了序号、时间和frame名称，又写了child_frame,这两个frame之间的坐标变换由geometry_msgs/Transform定义（Vector3三维向量表示平移，Quaternion四元数表示旋转）。

odom就是frame_id，base0link_footprint就是child_frame_id，向tf发送消息。很多个TransformStampede.msg向tf发送坐标变换信息，形成tf tree。

TF树的数据类型

TFtree是由很多frame之间的TF拼接而成，TF tree类型：

tf/tfMessage.msg
tf2_msgs/TFMessage.msg

这里TF的数据类型有两个，主要的原因是版本的迭代。

上面我们讲了，TF tree是由很多的frame之间TF拼接而成。那么TF tree是什么类型呢？如下：

tf/tfMessage.msg
tf2_msgs/TFMessage.msg

tf/tfMessage.msg或tf2_msgs/TFmesasge.msg准格式规范:

geometry_msgs/TransformStamped[] transforms
	std_msgs/Header header
		uint32 seq
		time stamp
		string frame_id
	string child_frame_id
	geometry_msgs/Transform transform
		geometry_msgs/Vector3 translation
			 float64 x
             float64 y
             float64 z
		geometry_msgs/Quaternion rotation
             float64 x
             float64 y
             flaot64 z
             float64 w

一个TransformStampede数组就是一个TF tree。