pixhawk _control_mode如何产生的

最新推荐文章于 2022-09-16 10:35:21 发布
最新推荐文章于 2022-09-16 10:35:21 发布
阅读量1.9k 收藏 6
点赞数 3
分类专栏： 四轴飞行器
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/czyv587/article/details/52119059
版权

此篇blog记录下从遥控信号到_control_mode的信号流程，过程有些复杂，复制大片代码估计不能很好的显示出程序的逻辑，所以只抽取了部分程序代表整体程序，想要整体的了解，还需要读者对照着下面的流程图和程序看看了。为什么这么麻烦？笔者猜想：是为了飞行器在飞行状态不好(某些模块不能正常工作)的情况下，如何选择最好的飞行来保证安全和减小财产损失。commander的部分逻辑也可以在以下流程图中体现，相关的blog可看commander.cpp的飞行模式切换解读。




如果您觉得此文对您的发展有用，请随意打赏。 
您的鼓励将是笔者书写高质量文章的最大动力^_^!!


虾米一代
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 6
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
STM32H743+CubeMX-梳理MPU的设置
wallace89的博客
05-24 1万+
文章目录一、前言二、CubeMX2.1、Cortex interface Settings2.2、Cortex Memory Protection Unit Control Settings（内存保护单元控制设置）2.3、Cortex Memory Protection Unit Region 0 Settings（内存保护单元区域0设置）2.3.1、MPU Region2.3.2、MPU Region Base Address（MPU区域首地址）2.3.3、MPU Region Size（MPU区域大小）
PX4飞行模式介绍
qq_62689471的博客
02-25 426
（Manual）：在手动模式下，飞行员可以通过遥控器控制无人机的运动。这是最基本的模式，需要飞行员实时操控。（Altitude）：在定高模式下，横滚和俯仰杆控制无人机的左右和前后运动，方向杆控制航向旋转速度，油门控制上升和下降速度。（Position）：在定点模式下，无人机会保持在空中的特定位置。横滚和俯仰杆控制速度，油门控制上升和下降。（Mission）：任务模式允许无人机执行预先定义的自主任务，例如飞行计划。这些任务通常由地面控制站创建和上传。（Hold）：保持模式使无人机停止并悬停在当前位置和高度。
camera2的一些参数
fuyinghaha的专栏
03-24 2375
虽然HAL层负责实现3A算法，但HAL interface定义了一个高层次的状态机描述，允许HAL层设备和framework层交流3A当前状态和3A事件的触发情况。 当设备被打开时，所有3A状态都应该是STATE_INACTIVE。码流配置不需重置3A。例如，需要通过调用configure()来修改固定焦点。 要触发3A行为，需要为下一个请求简单地设置相关触发器实体，以引导触发器的启动。例如，...
Pixhawk无人机飞行模式详解 （PX4源码）
qq_42955211的博客
04-27 5046
辅助模式 Position Mode 位置模式（定点模式） 横滚俯仰控制速度，油门控制上下速度，偏航控制旋转速度 所有摇杆在死区内能够位置稳定 Altitude Mode 高度模式（定高模式） 横滚俯仰控制角度，油门控制上下速度，偏航控制旋转速度 油门在死区内能够稳定高度 手操模式 Manual/Stabilized Mode 手动/稳定模式（自稳模式） 横滚俯仰控制角度，油门控制上下速度，偏航控制旋转速度 横滚俯仰死区内能够保持为0，即飞行姿态平稳，高度位置不稳定 Ratit
STM32H743_ETHERNET+CubeMX+OS+TCP&UDP_ECHO
W1062998292的博客
09-16 1674
小白入门级STMH743以太网CubeMX配置
chap11_1ctrl.zip_control_sliding mode_sliding mode control
07-14
sliding mode control chap11_1ctrl
EXEMPLE.rar_control_sliding mode_smc_smc control_smc sliding
07-15
Exemple to control system using sliding mode control SMC.
PMSM_Slide_Control.zip_control_lyingbbj_sliding mode PMSM_滑模_滑模速
07-15
永磁同步电机(PMSM)的矢量控制仿真模型，速度环采用滑模变结构控制，仿真波形较好。
slide_control.rar_slide_control_sliding mode_控制_机械系统控制_机械臂控制
07-15
滑模控制，包括控制对象（机械臂），控制系统以及轨迹调整
ul.rar_control_control valve
09-24
Control valve calculation software for instrumentation
stm32F7 _Cache_MPU
01-08
stm32f7系列的MPU、Cache详细介绍，最后并附带例程，很容易理解。
使用Stm32CubeMX配置TouchGFX
飞飞君
02-01 7754
前言 武汉加油！！！ 在这个宅年中，闲着也是闲着，看到TouchGFX的界面挺炫的，学习了下。刚开始知道需要使用显示屏，学了显示屏，后来发现需要学习OS，简单看了看OS，能在OS中跑多个单线程（妥妥弱鸡无疑）。终于经历将近一个月，算是能够显示图片了。由于我对系统的弱鸡，导致了一个很低级的问题，卡了将近两周，期间还学了一点点STemWIN同样是使用CubeMX配置，并且实现了按键触摸反转LED的...
无人机PX4学习（3）
Obliviate11的博客
06-20 315
无人机飞控个人笔记（）
android camera系统3A模式及其状态转换（一）
icamera0的博客
12-05 6733
虽然HAL层负责实现3A算法，但HAL interface定义了一个高层次的状态机描述，允许HAL层设备和framework层交流3A当前状态和3A事件的触发情况。
pixhawk commander.cpp的飞行模式切换解读
czyv587的博客
06-28 9638
这篇blog大部分是参考（Pixhawk原生固件解读）飞行模式，控制模式的思路，但是笔者没能很好的理解，重新整理一下 流程是： (1)sensors.cpp发布ORB_ID(manual_control_setpoint) (2)commander.cpp里set_main_state_rc()函数里的main_state_transition()函数根据遥控信息和飞行器状态status
Cortex -M3 用户级与特权级切换 及 MPU的使用
lwplwp2的博客
09-30 6021
特权级、用户级间的切换：     程序特权级可以访问所有的存储器，而在用户级时便有所限制，以此来保护系统不被一些程序给破坏； 在特权级下只需通过修改CONTROL寄存器的第0位，置为1则进入用户级；当用户级要进入特权级则需要先进入handler模式（异常模式），在handler中配置CONTROL第0位置为1则可以回到特权级；在用户级是无法操作CONTROL寄存器的。 下表是CONTROL寄...
【PX4代码】PX4 filght mode 飞行模式分析
RTK学习者
04-18 1484
飞行模式在vehicle_status.msg中，该消息中有一段内容： # Navigation state, i.e. "what should vehicle do". uint8 NAVIGATION_STATE_MANUAL = 0 # Manual mode uint8 NAVIGATION_STATE_ALTCTL = 1 # Altitude control mode uint8...
IRP_MJ_DEVICE_CONTROL
最新发布
03-08
IRP_MJ_DEVICE_CONTROL是Windows内核中的一个重要的I/O请求分发函数，用于处理设备控制请求。它是IRP_MJ_INTERNAL_DEVICE_CONTROL的别名，用于处理设备对象上的内部设备控制请求。 当应用程序或驱动程序需要与设备...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值