机器人视觉之点、线、面几何距离的快速计算方法

标签:点积 叉积 正交 面积 体积 矩阵 行列式


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在三维环境下,有如下点及坐标:

A(xA,yA,zA)B(xB,yB,zB)C(xC,yC,zC)D(xD,yD,zD)

1、求A点到点B、C所在直线的距离d
d=SABCdBC=||detixBxAxCxAjyByAyCyAkzBzAzCzA||||(xCxB,yCyB,zCzB)||

备注:本处及后续的面积均指平行四边形的面积

2、求A点到点B、C、D所在平面的距离d

d=VABCDSBCD=||detxBxAxCxAxDxAyByAyCyAyDyAzBzAzCzAzDzA||||detixBxDxCxDjyByDyCyDkzBzDzCzD||

备注:本处及后续的体积均指平行六面体的体积

3、求异面的两线AB、CD之间的距离

d=||detxCxAxBxAxCxDyCyAyByAyCyDzCzAzBzAzCzD||||detixBxAxCxDjyByAyCyDkzBzAzCzD||

综上,本文所述的距离,其本质是一个向量在另一个向量上的投影。

以上计算方法,对二维环境下的情况,也同样适用。

如果有高中读者,相信会有很大帮助的,至少能保证高考时,能拿下立体几何的那道大题。

Hi~ 可私信我了解后再进行下载~ 1.基于halcon算法平台; 2.提供深度图源文件以及解压密码; 3.代码预览: */********************************* * @文档名称: 基于点云的平拟合。 * @作者: hugo * @版本: 1.1 * @日期: 2021-6-16 * @描述: 该方法支持点云平拟合以及深度图平拟合。 **********************************/* read_image (imageReal, './replay_38893_2021-6-7.tif') xResolution:=0.06 yResolution:=0.06 zResolution:=0.001 ScaleFactor:=[xResolution,yResolution,zResolution] rateLowRemove:=0.1 rateHighRemove:=0.1 dev_get_window (WindowHandle) *采样区域1 create_drawing_object_rectangle2 (300, 120, rad(90), 30, 20, DrawID) set_drawing_object_params (DrawID, 'color', 'red') set_drawing_object_params (DrawID, 'line_width', 1) attach_drawing_object_to_window (WindowHandle, DrawID) ......... TransPose := [0,0,d,0,0,0,0] rigid_trans_object_model_3d (SampledObjectModel3D1, TransPose, _SampledObjectModel3D1) rigid_trans_object_model_3d (ObjectModelPlane1, TransPose, _ObjectModelPlane1) create_pose (0, 0, Mean/2, 180, 0, 0, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose1) *visualize_object_model_3d (WindowHandle, [_ObjectModelPlane1,_SampledObjectModel3D1,SampledObjectModel3D2], [], [Pose1], [], ['intensity','lut','lut'], ['&amplitude','sqrt','sqrt'], '', 'Edited by AmazingRobot+ ' , PoseOut) visParamName := ['intensity_1','color_0','color_2','alpha_0'] visParamValue := ['coord_z','red','yellow',0.5] visualize_object_model_3d (WindowHandle, [_SampledObjectModel3D1,SampledObjectModel3D2,_ObjectModelPlane1], [], [], visParamName, visParamValue, 'Edited by AmazingRobot+', [], '', PoseOut) stop () 谢谢您的信任~
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