PCL点云处理之计算点到平面的距离（二十五）

点云学徒

已于 2022-03-29 21:00:16 修改

阅读量2.3k

点赞数 1

分类专栏：点云算法合集 PCL点云处理学习文章标签：平面几何学矩阵 c++

于 2021-10-27 15:51:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44329757/article/details/120994528

版权

点云算法合集同时被 2 个专栏收录

238 篇文章 408 订阅 ¥29.90 ¥99.00

订阅专栏

PCL点云处理学习

238 篇文章 1206 订阅 ¥19.90 ¥99.00

订阅专栏

PCL点云处理之计算点到平面的距离（二十四）

问题描述
代码（附注释）
结果

问题描述

给出根据三个点确定的平面或者根据一点一法向量确定的平面
求平面外一点到该平面的距离

代码（附注释）

//这头文件直接全垒上来算了，省的麻烦

#include <iostream>							//标准C++库中的输入输出
#include <pcl/io/pcd_io.h>					//PCD文件的读写
#include <pcl/point_types.h>				//点类型定义

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

点云学徒

关注关注

1
点赞
踩
9

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
PCL点云处理之计算点到平面的距离（二十五）

计算点到平面的距离
复制链接

扫一扫

专栏目录

订阅专栏

CloudCompare&PCL 点云点匹配（基于点到面的距离）

dayuhaitang1的博客

07-23

1284

CloudCompare&PCL 点云点匹配（基于点到面的距离）

PCL 点到面的ICP算法

最新发布

u011660055的博客

05-31

914

找到src文件夹下的PclSharp.Extern 这个封装c++版本的工程，最终输出pclsharp.extern.dll,这个为c++工程，原本是vs2022工程配置的，使用属性表配置跑出来，设置项目繁琐，这里改为cmake来配置；其中pcl最新版智能指针已全部使用标准库std::shared_ptr这个了，所以在工程中查找boost::shared_ptr，全部替换为std::shared_ptr。最后生成vs工程，可以到输出目录找到sln工程文件，用vs2022打开，编译即可。

PCL学习笔记（二十）-- 随机采样一致性模型

不学会C++不改名

07-27

1194

一、简介 PCL中Sample_consense库实现了随机采样一致性及其繁华估计算法，以及例如平面、柱面等各种常见几何模型，用不同的估计算法和不同的几何模型自由结合估算点云中隐含的具体几何模型的系数，实现对点云中所处的几何模型的分割。线、平面、柱面和球面等模型已经在PCL库中实现，平面模型经常被应用到常见的室内平面分割提取中，比如墙、地板、桌面，其他模型常被应用到根据几何结构检测识别和分割物体中。二、代码分析 1）首先对两个点云进行定义初始化，并对其中一个点云填充点云数据，作为处理...

基于PCL的点云平均间距计算

07-22

采用kdtree树的方法，计算点云的平均间距。计算速度快

使用点云计算物体长宽高的PCL代码实现

11-17

点云技术是三维计算机视觉领域中的重要组成部分，它通过激光雷达、深度相机等设备获取到三维空间中的离散点集合，这些点集可以构建出物体表面的三维模型。在实际应用中，例如自动驾驶、机器人导航、工业检测等领域，...

PCl点云库资料集合

12-11

在"PCl点云库资料集合"中，我们可能会找到关于这些功能的详细文档和示例代码，这将有助于深入理解和应用PCL。点云数据通常由激光雷达、深度相机等设备生成，它包含了空间中各个点的位置信息，有时还包含颜色、法...

PCL_Doc.rar_pcl_pcl 点云拼接_点云特征_点云提取_特征库

07-15

PCL提供了全局和局部配准方法，如ICP（Iterative Closest Point）是最常用的点云配准算法，通过迭代优化找到最佳变换矩阵，使两个点云之间的对应点距离最小化。点云分割则是将点云划分为不同的区域或对象，常用的...

C#实现激光点云的平面分割

04-10

在C#中处理点云数据，通常需要使用专门的库，如PCL（Point Cloud Library）或自定义的数据结构来存储和操作这些点。平面分割是点云处理中的关键步骤，旨在从复杂的点云数据中提取出规则的平面信息，例如地面、墙面...

点到直线的距离

深呼吸

11-26

562

// 点到直线距离 // 直线Ax+By+C=0 坐标（Xo，Yo）那么这点到这直线的距离就为：│AXo+BYo+C│/√（A²+B²）。 - (CGFloat)pointToLineDistanceEP1:(CGPoint)EP1 EP2:(CGPoint)EP2 OP:(CGPoint)OP { CGFloat K = (EP2.x - EP1.x) / (EP2.y

PCL点云处理之计算点到空间直线距离的四种方法（二十三）

weixin_44329757的博客

10-26

2336

PCL点云处理之计算点到空间直线距离的四种方法

PCL计算点到直线距离

qq_34122731的博客

07-28

3573

最近做东西的时候需要几算pcl点云中点到另两点连线的距离，pcl中没有现成的函数，所以自己写了一个这篇博客代码的内容包含在linux下运行的所有代码：一个头文件一个源文件和一个test,相应的CMakeLists的内容应用示例main.cpp 示例里的直线为点（0，0，0）和（1，1，1）确定的，然后计算了直线上的点（2，2，2），直线外的两点（2，1，1），（9，7，16）到直线的距离，与手...

PCL点云处理之快速计算多个点到同一直线的距离（二百零五）

weixin_44329757的博客

09-03

638

点到直线的距离计算，是一种常用的算法，在点云处理中，经常遇到需要计算多个点云到同一条直线的距离计算需求，此时若是逐点计算将耗费大量的时间，熟悉点到直线距离计算公式的朋友应该知道，其实里面一些内容只需要计算一次重复使用即可，这样会节省大量的时间PCL中考虑到这个需求，已经提供了函数用于实现该需求，下面是具体的计算方法，设置了一组值用于验证结果是否正确，未对效率进行统计，实际使用验证即可。

PCL Halcon用平面切点云(一)

weixin_39354845的博客

06-06

1235

分别使用pcl和halcon 实现用平面来切点云，生成一段轮廓。

PCL点云库——平面模型分割

fei_12138的博客

11-15

975

PCL平面模型分割　　平面模型分割是采用随机采样一致性对点云拟合出一个平面，将点到该平面的距离小于“距离阈值”的点都作为内点，大于“距离阈值”的点都作为外点。可以通过设置参数选择保留内点还是外点。 ...

PCL入门——点云平面分割

m0_45081612的博客

03-15

2260

点云平面分割 #include <iostream> #include <pcl/console/parse.h> #include <pcl/filters/extract_indices.h> // 由索引提取点云 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/sample_consensus/ransac.h>

PCL 点云投影到平面 —— 调用方法及源码解释

weixin_49805002的博客

04-20

2723

如何调用 cloud是输入的点云指针，cloud_projected是输出的点云指针，调用PCL滤波函数将cloud投影到Z=0的平面。之后输出cloud_projected即可看到Z坐标归零了。 // 本例使用ax+by+cz+d=0的平面模型创健一个系数为a=b=d=0,c=1的平面，也就是X-Y平面 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ()); coefficients->values

PCL点云处理总目录

weixin_44329757的博客

01-10

1万+

点云处理相关文章

pcl点云求点到平面的距离

10-25

pcl点云库是一个开源的点云处理库，提供了多种方法用于求点云中点到平面的距离。其中最常见的方法是使用最小二乘法进行拟合，即通过平面模型的参数计算点到平面的距离。具体实现步骤如下： 1. 选择一个平面模型，并通过定义一个平面的法向量和一个位于平面上的点来确定平面。 2. 对于每个点云中的点，计算它到平面的距离。 3. 将所有点到平面的距离进行累加，以求出平均距离。在pcl库中，可以使用SacModel模块来进行平面模型的估计，其中有多个方法可以选择，如最小二乘法、RANSAC等。通过这些方法估计得到平面模型的参数，可以进一步计算点到平面的距离。例如，假设我们有一个点云数据，其中的点分布在一个平面上。我们使用pcl库来计算点到平面的距离的代码如下： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/sample_consensus/sac_model_plane.h> #include <pcl/sample_consensus/method_types.h> #include <pcl/sample_consensus/model_types.h> #include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> #include <pcl/common/eigen.h> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 读取点云数据 // 定义平面模型 pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices); // 设置模型类型为平面 seg.setOptimizeCoefficients(true); seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); seg.setMaxIterations(500); seg.setDistanceThreshold(0.01); seg.setInputCloud(cloud); seg.segment(*inliers, *coefficients); // 平面参数 double a = coefficients->values[0]; double b = coefficients->values[1]; double c = coefficients->values[2]; double d = coefficients->values[3]; // 计算点到平面的距离 double distance = 0.0; for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i) { pcl::PointXYZ point = (*cloud)[i]; distance += std::abs(a*point.x + b*point.y + c*point.z + d) / std::sqrt(a*a + b*b + c*c); } distance /= cloud->size(); // 输出点到平面的平均距离 std::cout << "点到平面的平均距离: " << distance << std::endl; return 0; } ``` 通过以上代码，我们可以求得点云中的点到平面的平均距离。

“相关推荐”对你有帮助么？

非常没帮助
没帮助
一般
有帮助
非常有帮助

提交