一、算法原理
1、算法概述
IterativeClosestPointWithNormals默认情况下使用基于点到平面距离估计的转换,该实现使用传统的点到平面目标,并使用目标点云的法线计算点到平面的距离。
它还提供了使用对称目标函数[Rusinkiewicz 2019]的选项(通过setUseSymmetricObjective实现,更多详细内容参考:Symmetric-ICP)。该目标使用了源点云和目标点云的法线,具有与传统点到平面目标相似的计算成本,同时也提高了收敛速度和更广泛的收敛范围。
2、算法流程
本篇博客实现的是:Yang Chen, and Gerard Medioni. Object Modeling by Registration of Multiple Range Images. International Journal of Image and Vision Computing, 10(3), pp. 145–155, 1992.</