PCL 点到面的ICP算法

一、算法原理

1、算法概述

  IterativeClosestPointWithNormals默认情况下使用基于点到平面距离估计的转换，该实现使用传统的点到平面目标，并使用目标点云的法线计算点到平面的距离。

  它还提供了使用对称目标函数[Rusinkiewicz 2019]的选项(通过setUseSymmetricObjective实现，更多详细内容参考：Symmetric-ICP)。该目标使用了源点云和目标点云的法线，具有与传统点到平面目标相似的计算成本，同时也提高了收敛速度和更广泛的收敛范围。

2、算法流程

本篇博客实现的是：Yang Chen, and Gerard Medioni. Object Modeling by Registration of Multiple Range Images. International Journal of Image and Vision Computing, 10(3), pp. 145–155, 1992.</