上一章普及了一些基本的物理知识,下面我们开始具体分析四轴的建模和控制的具体问题
首先明确两个坐标系,世界坐标系和机体坐标系。世界坐标系是固定在地面或者特定位置不懂的,又称参考系或者惯性系。机体坐标系是随机体实时运转的,固连在飞机上的坐标系。惯性系我们用
[a1,a2,a3]
来表示,体坐标系用
[b1,b2,b3]
来表示。
欧拉角是相对世界坐标系来说的,是参考世界坐标系,通过raw,pitch,roll的旋转转动到当前的体坐标系位置。当然我们可以有很多种方式从世界坐标系转换到体坐标系,欧拉角只是其中一种简单有效的方式。然而,欧拉角的旋转顺序又有很多约定,下面我们的讨论都是基于Z-X-Y旋序的欧拉角转换方式(具体关于欧拉角的讨论贴在四轴建模(一)里面)。
定义在惯性系下的物体的位置向量为
r=(x,y,z)T
,速度向量为
r˙=(x˙,y˙,z˙)T
,加速度等以此类推。坐标系转换的欧拉角为
θ=(ϕ,θ,ψ)
. 体坐标系下的角速度向量为
w=[p,q,r]
,在体坐标系下可以表达为:
wB=pd1+qd2+rd3
.注意这里的
w和θ
不是一回事,前者是体坐标系下,角速度在坐标系下各轴的分量。后者单纯就是欧拉角的微分形式。也即:
θ˙=[ϕ˙,θ˙,ψ˙]
。他们之间可以通过转换公式进行转换进行转换。????
牛顿运动方程:
牛顿运动方程刻画了刚体整体在空间中的平动情况。四轴系统中四轴受到重力,方向沿着惯性系下的
−a3
方向,此外还受到四个马达整体的推力,方向沿着机体坐标系
b3
方向。系统整体运动方程为:
其中 Fi 为表示在体坐标系下的各个马达的推力。 ARB 为从体坐标系到世界坐标系下的转换矩阵。
欧拉转动方程
牛顿统治了平动的世界,欧拉则统治了刚体转动的世界。直接对四轴套用欧拉方程可以得到:
这里L代表四轴每个臂的长度, FL 即为转矩,注意第三行中的 Mi 为电机转动产生的转矩,电机希望扭动桨叶,桨叶自然对电机有个反向的扭力,这个扭力就是M