一般情况的三维旋转矩阵

旋转矩阵

在三维空间，有时需要计算一般位置的三维旋转矩阵。假设旋转轴的方向是$(a,b,c)$，旋转轴经过 $(x,y,z)$点，反时针旋转角度为 $\theta$，则用齐次坐标表示的旋转矩阵是这样的：

直接用 $\LaTeX$ 代码无法完整显示：

$\left( \begin{array}{cccc} \frac{a^2+\left(b^2+c^2\right)\cos{\theta}}{a^2+b^2+c^2}&-\frac{ab(\cos{\theta}-1)}{a^2+b^2+c^2}-\frac{c\sin(\theta )}{\sqrt{a^2+b^2+c^2}}&\frac{b\sin{\theta}}{\sqrt{a^2+b^2+c^2}}-\frac{ac(\cos{\theta}-1)}{a^2+b^2+c^2}&\frac{2\sin{\tfrac{\theta}{2}}\left(\left(a^2+b^2+c^2\right)(c\text{y}-b\text{z})\cos{\tfrac{\theta}{2}}+\sqrt{a^2+b^2+c^2}\left(\text{x}b^2-a\text{y}b+c(c\text{x}-a\text{z})\right)\sin{\tfrac{\theta}{2}}\right)}{\left(a^2+b^2+c^2\right)^{3/2}}\\ \frac{c\sin{\theta}}{\sqrt{a^2+b^2+c^2}}-\frac{ab(\cos{\theta}-1)}{a^2+b^2+c^2}&\frac{b^2+\left(a^2+c^2\right)\cos(\theta)}{a^2+b^2+c^2}&-\frac{bc(\cos{\theta}-1)}{a^2+b^2+c^2}-\frac{a\sin{\theta}}{\sqrt{a^2+b^2+c^2}}&\frac{2\sin{\tfrac{\theta}{2}}\left(\left(a^2+b^2+c^2\right)(a\text{z}-c\text{x})\cos{\tfrac{\theta}{2}}+\sqrt{a^2+b^2+c^2}\left(\text{y}a^2-b\text{x}a+c(c\text{y}-b\text{z})\right)\sin{\tfrac{\theta}{2}}\right)}{\left(a^2+b^2+c^2\right)^{3/2}}\\ -\frac{ac(\cos{\theta}-1)}{a^2+b^2+c^2}-\frac{b\sin{\theta}}{\sqrt{a^2+b^2+c^2}}&\frac{a\sin{\theta}}{\sqrt{a^2+b^2+c^2}}-\frac{bc(\cos{\theta}-1)}{a^2+b^2+c^2}&\frac{c^2+\left(a^2+b^2\right)\cos{\theta}}{a^2+b^2+c^2}&\frac{2\sin{\tfrac{\theta}{2}}\left(\left(-a^2-b^2-c^2\right)(a\text{y}-b\text{x})\cos{\tfrac{\theta}{2}}+\sqrt{a^2+b^2+c^2}\left(\left(a^2+b^2\right)\text{z}-c(a\text{x}+b\text{y})\right)\sin{\tfrac{\theta}{2}}\right)}{\left(a^2+b^2+c^2\right)^{3/2}}\\ 0&0&0&1\\ \end{array} \right)$

图片显示：

变换形式，直接用 $\LaTeX$ 代码无法完整显示：

$\small \left[ \begin{array}{ccc} a^2+(b^2+c^2)\cos\theta & a b (1-\cos\theta)-c\sqrt{a^2+b^2+c^2}\sin\theta & ac(1-\cos\theta)+b\sqrt{a^2+b^2+c^2}\sin\theta \\ a b (1-\cos\theta)+ c\sqrt{a^2+b^2+c^2}\sin\theta & b^2+(a^2+c^2)\cos\theta & bc(1-\cos\theta)-a\sqrt{a^2+b^2+c^2}\sin\theta \\ ac(1-\cos\theta)-b\sqrt{a^2+b^2+c^2}\sin\theta & bc(1-\cos\theta)+a\sqrt{a^2+b^2+c^2}\sin\theta & c^2+(a^2+b^2)\cos\theta \\ 0&0&0\\ \end{array} \right.$
$\small\left. \begin{array}{c} ((b^2+c^2)x-a(by+cz))(1-\cos\theta)+(cy-bz)\sqrt{a^2+b^2+c^2}\sin\theta\\ ((a^2+c^2)y-b(ax+cz))(1-\cos\theta)+(az-cx)\sqrt{a^2+b^2+c^2}\sin\theta\\ (c(ax+by)-(a^2+b^2)z)(1-\cos\theta)+(bx-ay)\sqrt{a^2+b^2+c^2}\sin\theta\\ a^2+b^2+c^2\\ \end{array} \right]\times\dfrac{1}{a^2+b^2+c^2}$

图片换行显示$4\times 4$矩阵之一：

图片换行显示$4\times 4$矩阵之二：