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原创 智能小车制作过程全纪录: 六、软件平台--- 摄像头云台控制
摄像头云台采用2自由度云台控制可以控制,淘宝很多商家都有卖,云台如下图舵机控制板采用24路舵机控制板,通过串口发送指令控制舵机的控制,如下图 舵机类Servo.java 封装了舵机控制的基本属性,可以根据属性获取控制的命令package com.diego.serialcomm;public class Servo { private int pos=500; private in
2016-12-30 10:49:22 5397
原创 ROS机器人Diego 1#制作(十四)机械臂的控制---arduino驱动
今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了,从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制,这两个机械臂又花掉了800块,配的MG99R模拟舵机,如果配数字舵机每个机械臂要555元,价格还是有点小贵。机械臂安装好后如下图 本来有一块通过串口控制24路舵机控制的模块,但由于树莓派的串口已经被蓝牙所使用,现在蓝牙还要接蓝牙音箱,所以只好在找其他的舵机控制版,最后找到这款2路电机,和16路舵机控制模块,可以直接插在a
2016-12-30 10:24:21 16760 3
原创 ROS机器人Diego 1#制作(十三)launch启动文件
Diego 1#中已经整合了不少的组件,一个一个启动比较麻烦,这里整理了一份启动的launch文件。<launch> <master auto="start"/> <arg name="camera" default="camera" /> <node pkg="xfei_asr" type="tts_subscribe_speak" name="tts_subscribe_speak" o
2016-12-13 12:29:45 2050 1
原创 ROS机器人Diego 1#制作(十二)SLAM导航的配置
一提到导航,一般人都会把地图、定位、和导航都包含进来,但在ROS中这三部分是分别用三个包实现的,分别是: gmapping —地图包,通俗一点这个包是用来画地图的,可以用这个包先把地图画出来,然后在用amcl和 move_base实现导航 amcl—定位包,就是根据传感器信息确定在地图上的位置 move_base—路径规划包,就是真正意义上的导航包,告诉机器人该怎么走 很多博客都是将这三部分分开讲的
2016-12-11 23:32:50 2674
原创 ROS机器人Diego 1#制作(十一)将letv xtion点云数据转换成激光数据
对与机器小车来说,导航都是在2D的地图下导航的,而点云数据产生的是3D的数据,所以在使用gmapping产生地图之前需要将点云数据转换成激光数据,这就要用到pointcloud_to_laserscan这个包,可以点击链接来下载。1.首先把这个包的源代码克隆到~/catkin_ws/src目录下cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-p
2016-12-07 18:50:50 2712
原创 ROS机器人Diego 1#制作(十)摄像头tf数据的发布
ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据,机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据,也是后面配置导航所必须的数据,具体的tf的概念,请学习官方文档http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tf,这里介绍diego中的代码#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h>int main(
2016-12-05 11:15:06 1862 1
空空如也
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