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为了方便查看需要的博文,在此给出所有博文的索引链接地址。 【BLE】 Software Version:BLE_STACK_CC26XX_2.1.0 Hardware Version:CC2640/CC2650  IDE:IAR 7.40         1)低功耗蓝牙介绍         2)低功耗蓝牙之GAP、GATT         3)CC2640之ANCS...
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Pixhawk(PX4)之驱动详解篇(0)_前期准备(招贤令)

一、开篇                 开源精神常在!!!         谁说软件工程师看不懂硬件原理图。         经过一段时间的考虑,加上综合那么多次培训班学员的反馈问题,决定深入研究一下PX4系统的驱动部分。         即如何替换现有的sensor,这个就要涉及到标准通信接口的问题了,所以需要把PX4系统的通信接口搞明白,比如最最最常用的串口、IIC、SPI等。...
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2017年第一篇:关于EKF2的讨论(总有你想要的)

一、开篇         首先,自我介绍一下,我叫summer,很久很久很久没有更新blog了,这一段时间确实是太忙了,         然后,很多人应该都知道summer开PX4培训班了吧,在此非常感谢大家的捧场。         接着,也接触了很多神一样的人物,交流一些非常对头的思想。         虽然,伴随着年前国内某些知名无人机企业的裁员。               但是,...
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C/C++程序编译步骤以及如何生成可执行文件

一、开篇         许久不碰关于这方面的知识了,前几天同学开课提及到该部分,正好作为回顾吧。         C/C++语言很多人都比较熟悉,这基本上是每位大学生必学的一门编程语言,通常还都是作为程序设计入门语言学的,并且课程大多安排在大一(反正我是混过来的)。刚上大学,学生们还都很乖,学习也比较认真、用心。所以,C/C++语言掌握地也都不错(说的是你么),不用说编译程序,就是写个上几百...
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Pixhawk之姿态解算篇(6)_Gradient Descent

一、开篇         在多旋翼进行姿态估计的过程中,最简单的就是直接使用gyro测量角速度进行积分求取欧拉角(RPY),但是由于gyro自身存在的bias和drift,导致直接测量过程随着时间的推荐变得越来越不精确。所以,许多研究者想到了使用加速度计和磁力计测量重力加速度和地球磁场强度对gyro的bias和drift进行补偿修正(不是eliminate gyro’s bias and...
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Pixhawk之姿态解算篇(5)_ECF/EKF/GD介绍

一、开篇         很久没更新blog了, 最近研究的东西比较杂乱,也整理了很多东西,没有来的及更新,最近发现很多小伙伴都开始写blog了,在不更新就要“被落后了”。兄弟们,等等我啊~~~         转了这么久又回到了姿态解算部分,最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法,理论大都相通,请各位耐心看完。 希望阅读本部分的读者对姿态解算算法有一定基础的认识,该部分涉及了常用...
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Pixhawk之姿态控制篇(2)_控制策略

一、开篇         写在前面:先占坑。现在关于该部分内部还在完善,后续不上。 二、版权声明 博主:summer 声明:喝水不忘挖井人,转载请注明出处。 原文地址:http://blog.csdn.net/qq_21842557 联系方式:dxl0725@126.com 技术交流QQ:1073811738 技术交流QQ群:226070534(su...
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Pixhawk之姿态控制篇(1)_源码算法分析(超级有料)

一、开篇         姿态控制篇终于来了、来了、来了~~~         心情爽不爽?愉悦不愉悦?开心不开心?         喜欢的话就请我吃顿饭吧,哈哈。         其实这篇blog一周前就应该写的,可惜被上一篇blog霸占了。但是也不算晚,整理了很多算法基础知识,使得本篇blog更充实。一人之力总是有限的,难免有不足之处,大家见谅,有写的不好的地方劳烦指正。看到标题了吧,...
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Pixhawk之学习杂谈

一、开篇         具体上一篇博文已经很久了,最近主要就是参加了几家公司的电话面试,思考了一些问题,本身就是半路杀进无人机领域的门外汉。对整个飞行控制部分理解的也是皮毛的皮毛,经过几家面试之后,稍微有了一些着重点,本篇博文就主要介绍一下几个相关的问题的思考以为拓展。肯定有理解的不好之处,烦劳各位看客帮忙完善一下每一部分的答案。         如果问题只是问题,那它便失去了背后的意义。...
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Pixhawk之姿态解算篇(4)_补充篇

一、开篇         首先,上一周没有什么收获,虽然看了不少的论文,但是却没有什么质的飞越~~~~         看的论文都是关于姿态解算的,用的算法大部分也都是基于mahony算法的扩展,就当是深入理解一下姿态解算过程吧,稍微写写上周总结的一丁点的知识。         昨天开了一整天的会议,最终决定姿态解算部分还是需要用EKF做,慢慢搞吧,但是我还是先把姿态控制部分解决了,感觉这个...
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Pixhawk之姿态解算篇(3)_源码姿态解算算法分析

一、开篇         终于到ardupilot源代码的姿态解算了,有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后,理解源代码的姿态解算算法就快多了,所有的东西都在脑海中初步有了一个框架;首先要做什么,然后再做什么,再然后捏~~~反正容易上手的。         2016.04.04日晚,别人都在嗨,而我却在实验室苦逼的工作着,今晚最大的收获就是发现了“新大陆”-----“北航可靠飞行控制研...
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Pixhawk之姿态解算篇(2)_mahony算法分析

一、开篇         还是没能进入到源码部分研究,对姿态解算过程太过于模糊,所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现,本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程,主要参考的论文就是William Premerlani and Paul Bizard的关于DCM的一篇经典论文《Direction Cosine Matrix IMU_Theory》,一定要搞透这偏论文,没...
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Pixhawk之姿态解算篇(1)_入门篇(DCM Nomalize)

一、开篇         慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务,我也不懂,还在学习中~~~~         最近看姿态估计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么欧拉角、DCM、四元数、gyro误差、矫正、正交化等各个概念。然后就是各种转换公式,接下来结合代码介绍一些基本...
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[BLE]CC2640之ADC功能实现和供电电压的采集

一、开篇         Write programs that do one thing and do it well ~~~~~         发现很多人关于使用CC2640/CC2650的过程中比较难以应对的问题就是实现ADC,为了方便大家,所以有了本篇博客,都是一些自己的理解,不对的地方请大家指正。         TI的这款新品上市不久,还有需要需要更新的地方,尤其是以往以其文档...
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Pixhawk之启动代码和入口函数(.mk、rcS、__start、hrt)

一、开篇         首先告诉大家一个坏消息,DJI提供了SDK~~~~         然后再来一个好消息,本篇博文很多干货哦~~~~~         最近比较纠结的一个问题ardupilot和pixhawk原生代码到底有什么区别和联系。经过和群友的讨论,最终方向一致认为单独的pixhawk原生代码是可以正常飞行的(群友Mr一直在用这套试飞的),其上电以后在rcS(nsh的启动脚...
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