新型PID控制及其应用

最新推荐文章于 2024-06-05 22:56:00 发布

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分类专栏： PID 文章标签： PID

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_24085431/article/details/50803265

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本文详细探讨了PID控制原理，包括比例(P)、积分(I)和微分(D)三部分的作用，解释了如何通过调整参数来改善系统性能。同时，介绍了位置式PID和增量式PID的区别，如位置式的全量输出可能导致计算量大，而增量式PID虽然有静态误差，但误动作影响小。总结指出，在高精度控制中适用位置PID，而在以步进电机为执行器的系统中，增量式PID更为合适。

摘要由CSDN通过智能技术生成

第一章：数字PID控制
1.PID控制原理：这里写图片描述
图为PID控制原理的最简形式：

e(t) = 设定值 - 实际值

控制规律为：
这里写图片描述
P：比例控制部分，当产生误差后，系统会产生控制作用，减小偏差。但是偏差始终减少不到。所以会与设定值有一个误差，叫做静态误差。对于参数P的控制作用，可以增加开环增益，但是P加大后会不稳定。
I：积分控制部分：积分部分的引入是为了消除静态误差，提高系统的无差度。I加大后会增加系统的稳定性，但超调会明显，所以在PID的控制之上，会对积分部分采取一些操作，以减小超调。
D：微分控制部分：能反映信号的偏差的变化趋势。加快系统的动作迅速，较小调节时间。
有一个形象的比喻：
这里写图片描述

是不是对PID的理解又深了一步呢？

2.PID分为位置式PID和增量式PID：
区别：位置式PID是与过去的位置有关。容错性小
增量式PID只与增量有关。
3.位置式PID公式：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

 struct PID{

    float Speed_Set ;
    float Speed_Actual;
    float Kp;
    float Ki;
    float Kd;
    float Err;
    float Last_Err;
    float Sum_Err;

} PID;

void PID_Init (void){

    printf("PID_Init Begin:\n");

    PID.Speed_Set    = 0