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最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题,发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天,整理一套思路分享给大家。
一、PID控制原理
在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的经典。加灵活。并且在机电、冶金、机械、化工等行业中获得了广泛的应用。其通过将偏差的比例(P)、 积分(I) 和微分(D)通过线性组合构成控制量,对被控对象进行控制,故称PID控制器。
先看看PID算法的一般形式,由PID控制器和执行器(被控对象)组成:
PID的流程通过误差信号控制被控量,而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定(在t时刻)&#