PID控制算法实践应用(C语言)：PID算法原理

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前言

一、PID控制原理

二、总结

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前言

    最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。

一、PID控制原理

    在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。加灵活。并且在机电、冶金、机械、化工等行业中获得了广泛的应用。其通过将偏差的比例(P)、 积分(I) 和微分(D)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制器。

    先看看PID算法的一般形式，由PID控制器和执行器（被控对象）组成：

    PID的流程通过误差信号控制被控量，而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在t时刻）&#