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原创 ubuntu的装机后恢复系统
前段时间系统经常奔溃；所以这里面还是决定把这装机的教程整理下；以备不时之需；开机更新清华的源：Sudo apt-get update里面涉及的安装包 我稍后贴一下百度云盘的下载地址：1、安装chrome： 接下来是从网络上下载Chrome对应是版本的包，因此，执行： wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_curr
2016-12-09 14:59:14
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原创 SIFT、SURF、Harris、BRIEF、FAST、DAISY、FAST等描述符介绍
局部图像特征描述是计算机视觉的一个基本研究问题，在寻找图像中的对应点以及物体特征描述中有着重要的作用。它是许多方法的基础，因此也是目前视觉研究中的一个热点，每年在视觉领域的顶级会议ICCV/CVPR/ECCV上都有高质量的特征描述论文发表。同时它也有着广泛的应用，举例来说，在利用多幅二维图像进行三维重建、恢复场景三维结构的应用中，其基本出发点是要有一个可靠的图像对应点集合，而自动地建立图像之间点与
2016-09-01 21:40:55
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原创 cloc 查看代码的行数
sudo apt install cloc使用的时候 直接 cloc text.cppcloc src/cloc include/即可
2018-07-25 17:51:03
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原创 ROS工具的学习笔记
Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键1、安装配置ROS环境1.1确定ROS环境是否配置成功printenv | grep ROS如果出现以下输出，表明配置成功：ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/r...
2018-07-15 22:11:46
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转载 深度学习中的 Batch_Size
xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> rel="canonical" href="http://blog.csdn.net/ycheng_sjtu/article/details/49804041"/>
2017-09-24 14:50:15
3471
转载 OpenCV霍夫变换：霍夫线变换，霍夫圆变换合辑
【C++游戏编程】毛星云（浅墨）的专栏阅读，思考，沉淀。目录视图摘要视图订阅异步赠书：9月重磅新书升级，本本经典 SDCC 2017之区块链技术实战线上峰会 程序员9月书讯 每周荐书：ES6、虚拟现实、物联网（评论送书）【OpenCV入门教程之十四】OpenCV霍夫变换：霍夫线
2017-09-24 01:22:28
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原创 《常用的机器学习算法——SVM与LR的联系和区别》
上面那篇文章，简单的总结了李航老师《统计机器学习》上面的SVM的问题。其中软间隔的SVM主要指的是对那些线性不可分的样本集构建SVM分类的问题，允许一定的误分类，所以优化问题引入了参数C；作为惩罚因子，C越大惩罚越大允许的错误越小。 但是直接使用0/1损失函数的话其非凸、非连续，数学性质不好优化起来比较复杂，因此需要使用其他的数学性能较好的函数进行替换，替代损失函数一般有较好的数学性质。常用
2017-09-12 23:04:47
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原创 双目相机的畸变校正以及平行校正（极线校正）的入门问题总结
一、相机标定是干什么的，需要什么器材才能做？双目校正目标是什么，又需要什么设备？二、相机（针孔）模型是什么样的？世界坐标系，相机坐标系，图像物理坐标系，图像像素坐标系，这四个坐标系到底是什么？从世界坐标系到图像坐标系到底是怎么转换的？三、Opencv中用到的相机标定函数，对应的算法具体是谁的，什么算法？获得的各矩阵数据的含义指的是什么？四、获得单个相机的内参矩阵和畸变系数后，怎么对相机进行畸变
2017-09-10 20:12:56
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原创 《常用的机器学习算法——SVM浅析》
SVM主要介绍以下的四个方面 1、线性可分的SVM和硬间隔（Hard Margin）最大化 2、线性可分的SVM和软间隔（Soft Margin）最大化 3、非线性SVM与核函数 4、SMO算法1、线性可分的SVM和硬间隔最大化1、问题描述1）问题描述：给定一系列的样本（x1,y1）,（x2,y2）,…,（xn,yn）,其中xi是m维向量，yi属于{-1,+1}。 2）最终目的：找到一个分
2017-09-06 01:32:19
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原创 《Effective C++》1-让自己习惯C++
这段时间都在看《Effective C++》这本书，觉得写的确实很好，所以没看一个章节就想着能简单总结总结。02 尽量以const，enum，inline替换#idefine1、#define ASPECT_RATIO 1.653Const double AspectRatio = 1.653; 这样替换的好处是： 1） 当你编译这个常量发生错误的时候，#define很可能直接指出的错误信息是
2017-09-04 01:09:44
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转载 机器学习10大经典算法
原文地址：机器学习10大经典算法1、C4.5C4.5算法是机器学习算法中的一种分类决策树算法,其核心算法是ID3算法. C4.5算法继承了ID3算法的优点，并在以下几方面对ID3算法进行了改进： 1)用信息增益率来选择属性，克服了用信息增益选择属性时偏向选择取值多的属性的不足；2)在树构造过程中进行剪枝；3)能够完成对连续属性的离散化处理；4)能够对不完整数据进行处理。C4.5算法有如下优点：产
2017-08-13 00:53:47
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原创 《C++primer(第五版)》学习笔记-第十章：泛型算法
10.1 概述大多数算法都定义在头文件algorithm中。标准库还在文件numeric中定义了一组数值泛型算法。一般情况下，算法并不直接操作容器，而是遍历由两个迭代器制定的一个元素范围来进行操作。需要注意的是：迭代器算法不依赖于容器，但算法依赖于容器类型的操作。大多数算法提供了一种方法，允许我们使用自定义的操作来代替默认的操作符。泛型算法本身不
2017-07-23 16:22:33
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转载 unordered_map 与 map 的区别和联系
unordered_map和map类似，都是存储的key-value的值，可以通过key快速索引到value。不同的是unordered_map不会根据key的大小进行排序，存储时是根据key的hash值判断元素是否相同，即unordered_map内部元素是无序的，而map中的元素是按照二叉搜索树存储，进行中序遍历会得到有序遍历。所以使用时map的key需要定义operator<。而unorder
2017-07-17 21:31:53
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原创 Ubuntu下安装多个版本的opencv，以及切换使用
在默认安装OpenCV 3.2.0的基础上,安装OpenCV3.1.0;1,下载opencv3.1.0的源码,解压到[software], 2,mkdir build && cd build; 3, cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D WITH_TBB=ON -D WITH_V4L=ON -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/loca
2017-06-21 23:18:10
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原创 window上传本地源码到GitHub的repository
昨晚脑子进水，在CSDN论坛啊，百度上之类上面找了一堆没用的东西，整了半天也没把源码上传上去。刚刚Google上面搜了一下，10分钟就搞定了。 地址：https://help.github.com/articles/adding-a-file-to-a-repository-using-the-command-line/ 这个网页里面还有Mac和Linux的版本。 （鉴于有的被墙了可能进不去）
2017-05-26 14:42:26
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转载 不同尺度空间的室内三维重建问题技术路线
博客下载地址1、小型场景框架1 = 几帧单幅深度图像 + 简单图像拼接（ICP算法族）；框架2 = 多帧单幅深度图像 + 相机位姿刚性变换（ICP算法族）+多个深度图像拼接(TSDF方法族）； 关键元素：ICP算法族、TSDF算法族。TSDF（Truncated Signed Distance Function） Change：引入相机位姿变换和TSDF算法。2. 相机移动的
2017-05-24 23:18:24
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转载 关于g2o的学习使用
原文参考：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.htmlg2o常用模块的简单介绍g2o是一个c++编写的项目，用cmake构建。它的github地址在：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o 是一个重度模板类的c++项目，其中矩阵数据结构多来自Eigen。g2o项目中含有若干文件夹。刨开那些gitignore
2017-05-17 23:07:15
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转载 常用的SLAM数据集
• SLAM benchmarking. http://kaspar.informatik.uni-freiburg.de/~slamEvaluation/datasets.php • KITTI SLAM dataset. http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php. 包括 单目视觉 ,双目视觉, velodyne,
2017-03-20 15:31:58
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原创 ROS下运行ORBSLAM2
这里主要做一个简单的总结： 首先我本人对ROS操作系统不是很熟悉；看了高博用KinectV2跑ORBSLAM2的时候觉得不知道怎么跟着下手，所以查了简单的资料，在这里做一个总结； 我的环境是这样：ubuntu 14.04.5 + ROS indigo1、建立一个ros的工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makesource
2017-03-19 19:52:35
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原创 RGBD-SLAM V2的学习和测试
rgbd-slam一度被称为最稳定有效的SLAM系统；设计最初是利用SIFT特征进行特征的提取，比较耗时，现在随着ORB等二值化特征的广泛应用，已经可以摆脱GPU的加速，这篇博客我主要简单介绍一下如何在实时的场景进行三维重建、以及利用数据集进行测试算法的效果； 需要说明的是我的系统：Ubuntu 14.04+ROS indigo+华硕 Xtion pro live预备的一些工具包：opencv 2
2017-03-16 23:03:26
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原创 Linux系统下文件查看/编辑方法介绍
1、cat 命令介绍cat 命令的原含义为连接（concatenate），用于连接多个文件内容并输出到标准输出流中（标准输出流默认为屏幕）。实际运用过程中，我们常使用它来显示文件内容。如果您熟悉MS-DOS 下的type 命令，相信不难掌握cat 命令。该命令的常用示例如下：cat file1.txt 显示 file1.txt 文件的内容cat file1.
2017-03-04 22:14:12
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原创 Linux系统下命令行操作及常用命令使用
一、文件和目录操作命令1. ls 命令这个命令就相当于 dos 下的dir 命令一样也是Linux 控制台命令中最为重要几个命令之一。$ ls –al该命令可以列出当前目录下的所有文件和子目录ls -aLinux 系统上的文件以.开头的文件被系统视为隐藏文件仅用ls 命令是看不到他们的而用ls –a 除了显示一般文件名外连隐藏文件也会显示出来ls –l 这个命令可以使用长格式显示文件内容 如果需要察
2017-03-04 16:50:27
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原创 计时函数的使用，以及chrono库的简单介绍
关于计时函数的使用，这里我先给出高翔博士的一段代码：//imageBasics.cpp#include <iostream>#include <chrono>using namespace std;#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp> int main(int argc, char*
2017-01-13 00:57:42
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原创 ubuntu 14.04.5下运行ORB-SLAM2的数据
参考博客：http://qiqitek.com/blog/?p=55【链接】 这几天换了台笔记本 ubuntu下nvidia的显卡各种问题，折腾了几天。刚刚配置好，根据别人的博客跑了下ORBSLAM2的Demo； 下面大概介绍下具体的过程；step1：安装Pangolin；Pangolin是一个管理OpenGL显示/交互和抽象视频输入的小型可移植的库文件。安装Pangolin之前 ，请先
2016-12-09 14:37:08
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原创 ubuntu14.04下安装opencv-2.4.9
因为这一个月都在使用ubuntu系统，遇到很多问题，其中安装opencv的过程中也遇到各种安装出错的问题。 发现按照这篇博客的方法，从始至终一路畅通的安装好了原博客地址 **一、准备工作** step 1，从官网下载opencv-2.4.9 或者从我的百度云盘；http://pan.baidu.com/s/1qXFXZmk 下载之后解压到ubuntu系统下的“下载”文件夹（也可以根据需要解
2016-11-15 16:31:33
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原创 ORB: an effiient alternative to SIFT or SURF
1. ORB的算法原理ORB特征是将FAST特征点的检测方法与BRIEF特征描述子结合起来，并在它们原来的基础上做了改进与优化。它利用FAST特征点检测的方法来检测特征点，然后利用Harris角点的度量方法，从FAST特征点从挑选出Harris角点响应值最大的N个特征点。其中Harris角点的响应函数定义为： ；1.1 旋转不变性我们知道FAST特征点是没有尺度不变性的，所以我们可以通
2016-09-12 22:59:56
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原创 SIFT算法描述
SIFT特征提取算法流程：1、 输入图像2、 多尺度空间极值点检测3、 关键点的精确定位4、 关键点的主方向计算6、 特征向量2、多尺度空间极值点检测尺度空间：目的是检测在尺度变化时仍然稳定的特征；图像I(x,y)的尺度空间定义：L(x,y,σ)=G(x,y,σ)*I(x,y)尺度参数σ，当σ 连续变化，G（x,y,σ）构成图像的尺度空间
2016-09-01 00:07:43
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原创 opencv学习（9）漫水填充、图像金字塔、阈值化的介绍
1、漫水填充漫水填充法的基本思想：简单来说，就是自动选中了和种子点相连的区域，接着将该区域替换成指定的颜色，这是个非常有用的功能,经常用来标记或者分离图像的一部分进行处理或分析.漫水填充也可以用来从输入图像获取掩码区域,掩码会加速处理过程,或者只处理掩码指定的像素点. 以此填充算法为基础，类似photoshop的魔术棒选择工具就很容易实现了。漫水填充（FloodFill）是查找和种子点联通的颜色相
2016-08-03 22:17:20
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原创 opencv学习（8）形态学图像处理
本博文内容和代码均来自《opencv3编程入门》这本书；形态学图像处理多的方式主要有： 1、膨胀与腐蚀 2、开运算、闭运算、形态学梯度、顶帽、黑帽膨胀与腐蚀能实现多种多样的功能，主要如下： 1）消除噪声 2）分割(isolate)出独立的图像元素，在图像中连接(join)相邻的元素。 3）寻找图像中的明显的极大值区域或极小值区域 4）求出图像的梯度首先需要注意，腐蚀和膨胀是对白色部分（高
2016-08-03 21:44:26
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原创 opencv学习（7）图像的各种滤波函数的介绍
图像的滤波目的有两个： 一是抽出图像的特征作为图像识别的特征模式； 另一个是为适应图像处理的要求，消除图像数字化时所混入的噪声； 1、图像的平滑处理： 平滑滤波是指低频增强的空间滤波技术。主要目的是模糊和消除噪音；2、常用的5种图像平滑处理操作方法： 1）方框滤波——boxFilter函数 2）均值滤波——Blur函数 3）高斯滤波——GaussianBlur函数 4）中
2016-08-03 15:43:36
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原创 opencv学习（6）图像离散傅里叶变换的实现过程
本段代码也是来源于《opencv3编程入门》#include "opencv2/core/core.hpp"#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include <iostream>using namespace cv;int main( ){ //【1】以灰度模式读
2016-07-29 17:40:05
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原创 C++文件处理
最近在回顾C++的知识，所以整理了这些博客 1、文件和流 cin对象(标准输入流对象)允许程序从键盘或者其他设备输入数据，cout对象(标准输出流对象)允许将程序数据输出到屏幕或者其他设备。C++中，必须包含头文件< iostream>和< fstream>;2、创建顺序文件首先贴一段代码：// Create a sequential file.#include <iostream>
2016-07-28 11:29:54
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原创 标准库 vector 类型
之前在看别人代码的时候，总因为vector的一些参数产生疑问，于是，仔细看了一遍《C++Prime》第四版关于vector的介绍；现在在这里做一个总结： vector 是同一种类型的对象的集合，每个对象都有一个对应的整数索引值。和 string 对象一样，标准库将负责管理与存储元素相关的内存。我们把 vector 称为容器，是因为它可以包含其他对象。一个容器中的所有对象都必须是同一种类型的
2016-07-27 21:14:03
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原创 最小二乘法的实现
在这里讨论一元线性回归模型； 简单分析这个问题： 一组数据（x1,y1）、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4) … … 在平面上寻找一条直线，使样本回归函数尽可能好地拟合这组值，使总的拟合误差（即总残差）达到最小。为了计算和求导的方便，我们在这里放弃用点到拟合直线的距离和以及绝对值和的方法。采用”残差”的平方和。这里的“残差”指的是g（xi）和yi的距离。其中g(x)是拟合函数。
2016-07-27 19:52:52
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原创 opencv学习（5）图像像素的访问、颜色通道的分离和融合
代码都是源于毛星云的《opencv3.0编程入门》1、计时函数 getTickCount()和getTickFrequency()函数； getTickCount()函数返回CPU自某个事件以来走过的时钟周期； getTickFrequency()函数 返回CPU一秒所走的周期数；事例：double time0=static_cast< double>(getTickCount()
2016-07-22 11:46:41
5121
原创 opencv学习（4）部分基本数据结构的介绍
先贴一段简单的代码；#include "opencv2/core/core.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include <iostream>using namespace std;using namespace cv;int main(int,char**){ Mat I = Mat::eye(4, 4, CV_64F);
2016-07-20 22:41:29
717
原创 opencv学习（3）鼠标的操作和copyTo等函数的学习
先贴一段毛星云大神的一段代码。#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;// 描述：定义一些辅助宏 #define WINDOW_NAME "【程序窗口】" //为窗口标题定义的宏 // 描述：全局函数的声明void on_MouseHandle(int event, int x, int y, int flags
2016-07-20 20:07:48
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转载 linux系统硬件配置查看指令
转载地址：http://blog.163.com/yang_jianli/blog/static/1619900062010391127338/转载到这里仅仅为了方便查看。一：查看cpumore /proc/cpuinfo | grep “model name”grep “model name” /proc/cpuinfo如果觉得需要看的更加舒服grep “model name” /proc/cpu
2016-07-17 13:17:29
430
原创 opencv学习（2）滑动条的创建和使用
滑动条的创建和使用#include<opencv2/opencv.hpp>#include"opencv2/highgui/highgui.hpp"using namespace cv;const String WINDOW_NAME = "【线性混合案例】";const int g_nMaxAlphaValue = 100;int g_nAlphaValueSlider;double g
2016-07-05 15:20:21
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原创 opencv学习（1）图像的载入、显示与输出
本文的代码源于毛星宇的《opencv3编程入门》书籍；图像的载入、显示和输出#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>using namespace cv;int main(){ Mat girl = imread("girl.jpg"); namedWindow("[1]动漫图");
2016-07-05 14:45:53
1257
DBoW3 视觉词袋模型-网络版
2017-10-12
k-means算法用到的数据集
2016-04-28
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