超声波发射器向某一方向发射超声波,在发射的同时开始计时,超声波在空气中传播,途中碰到障碍物就立即返回来,超声波接收器收到反射波就立即停止计时。声波在空气中的传播速度为340m/s,根据计时器记录的时间t,就可以计算出发射点距障碍物的距离s,即:s=340m/s×t / 2 。这就是所谓的时间差测距法。
pulseIn函数知识要点:
pulseIn()
:用于检测引脚输出的高低电平的脉冲宽度。
pulseIn(pin, value)
pulseIn(pin, value, timeout)
Pin---
需要读取脉冲的引脚
Value
---需要读取的脉冲类型,
HIGH
或
LOW
Timeout
---超时时间,单位微秒,数据类型为无符号长整型。
使用方法及时序图:
1
、使用
Arduino
采用数字引脚给
SR04
的
Trig
引脚至少
10
μ
s
的高电平信号,触发
SR04
模块测距功能;
2
、触发后,模块会自动发送
8
个
40KHz
的超声波脉冲,并自动检测是否有信号返回。这步会由模块内部自动完成。
3
、如有信号返回,
Echo
引脚会输出高电平,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。此时,我们能使用
pulseIn()
函数获取到测距的结果,并计算出距被测物的实际距离。
代码如下:
const
int
TrigPin = 2;
const
int
EchoPin = 3;
float
distance;
void
setup()
{
// 初始化串口通信及连接SR04的引脚
Serial.begin(9600);
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
// 要检测引脚上输入的脉冲宽度,需要先设置为输入状态
pinMode(EchoPin, INPUT);
Serial.println(
"Ultrasonic sensor:"
);
}
void
loop()
{
// 产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin
digitalWrite(TrigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TrigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrigPin, LOW);
// 检测脉冲宽度,并计算出距离
distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;
Serial.print(distance);
Serial.print(
"cm"
);
Serial.println();
delay(1000);
}
pulseIn函数其实就是一个简单的测量脉冲宽度的函数,默认单位是us。也就是说pulseIn
测出来的是超声波从发射到接收所经过的时间。对于除数58也很好理解,声音在干燥、摄氏 20度的空气中的传播速度大约为343米/秒,合34,300厘米/秒。或者,我们作一下单位换算,34,300除以1,000,000厘米/微秒。即为:0.0343厘米/微秒,再换一个角度,1/(0.0343 厘米/微秒)即:29.15 微秒/厘米。这就意味着,每291.5微秒表示10CM的距离。1厘米就是29.15微秒。但是发送后到接收到回波,声音走过的是2倍的距离呀。
所以实际距离就是1厘米,对应58.3微秒。实际上整个测距过程是测的发出声波到收到回波的时间,你的程序里的第一个distance实际上是时间us。所以换成距离cm,要除以58。当然除以58.3可能更精确。所以我们可以用 pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00获取测得的距离。