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ROS机器人小车底盘DIY有何难?不枉做一个程序猿,躯壳码上有功能
ROS机器人小车底盘DIY有何难?不枉做一个程序猿,躯壳码上有灵魂前文的躯壳arduino stm32F103c8t6系统板的编程任务:驱动TB6612驱动GY85驱动ps2遥控接收器编码器的检测PID速位控制运动学算法rosserial通讯协议arduino好处是库比较多,上手快捷。可以找一些开源的资料,按需整合,移植,调试。但是有些还会遇到困难,需要自己创作。问题:比如编码器的库,可能找了很多都不太合适,需要改成中断的方案。stm32使用arduino en.原创 2021-04-03 23:05:54 · 2093 阅读 · 4 评论 -
stm32 arduino PS游戏手柄通讯 使用PS2X_lib 库的修改
PS2游戏手柄文章http://www.billporter.info/?p=240http://www.billporter.info/2010/06/05/playstation-2-controller-arduino-library-v1-0/https://blog.csdn.net/weixin_43336281/article/details/88628049arduino库兼容// AVR// Pic32…pic用不到,修改一下让它兼容 stm32吧.h//uint16_t原创 2021-03-30 22:55:44 · 2041 阅读 · 0 评论 -
Arduino ESP8266 通过WiFi、串口与DMX灯光通讯
之前有项目做串口自定数据转dmx协议控制灯光。链接奔驰灯光互动项目开发历险记,2019春节前10天https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/88559412python 设备ArtNetToDMX512的协议测试https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/87564627前一阵呢有同仁看了找我交流,看能不能改wifi无线控制灯光。正好有esp8266模块,wifi通...原创 2021-03-28 00:28:15 · 2360 阅读 · 2 评论 -
Arduino ESP8266 使用LittleFS存储配置文件实践
ArduinoESP8266 使用LittleFS存储配置文件实践首先引用前辈的文章,了解一下esp8266 的flash 布局layouthttp://idarc.cn/index.php/archives/1156/ESP8266 flash布局(layout)支持flash为512KB, 1M, 2M, 4M.4KB为1个扇区,也就是16进制的0x1000. 4096非OTA布局a) 前64个扇区256KB烧写主程序+用户数据+用户参数, 主程序文件名eagle.flash.b.原创 2021-03-25 17:43:02 · 7618 阅读 · 0 评论 -
Arduino ESP8266 MQTT 阿里 腾讯 连接示例
Arduino ESP8266 MQTT 阿里 腾讯 连接示例ESP8266基于Arduino IDE 快速搭建IoT还是很方便的,降低了很多门槛。官方的示例丰富的话,中小学生都能搞物联网了。真希望各大厂能开办这方面的平台,是素质教育平台,也是播种机,长远来看必有收益。这里的内容就是实践物联网平台可能用到的代码,简单做个对比,抛砖引玉啦。有兴趣的同学可以参看大厂官方的文档。腾讯void TENCENTIoTSDK::begin(Client& espClient, .原创 2021-03-23 22:53:01 · 2015 阅读 · 2 评论 -
Arduino ESP8266 几行代码实现简易多任务框架
Arduino ESP6266 几行代码实现简易多任务框架。上层是NONOS,框架基本原理还是切换,只不过不使用delay,可以做到任务之间的穿插执行,实时性提高,但并不能保证强实时性。#include <ESP8266WiFi.h>#include "sys_rw.h"#include "rw_ledblink.h"//#include "rw_1602.h"//#include "rw_DS1302.h"typedef unsigned long clock_t;.原创 2021-02-19 09:49:12 · 2509 阅读 · 4 评论 -
stm32 arduino 如何解放JTAG IO PB3,PB4
stm32 arduino 解放JTAG IO PB3,PB4原生相关资料https://blog.csdn.net/euxnijuoh/article/details/74939446STM32F103的PC13、PB3和PB4定义为普通IO口使用引用GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); //关闭JTAG,SWD可以调试的arduino 编程如何设置呢?搜索JTAGgpio.h相关配置代码```cpp/**原创 2020-07-08 16:10:55 · 973 阅读 · 0 评论 -
stm32使用arduino encoder库的改造草案
stm32使用arduino encoder库的改造草案改装以前的简单项目,升级一下开发板,arduino nano 328p 换到STM32F103。原项目用到中断监测编码器的库Encoder Libraryhttps://www.pjrc.com/teensy/td_libs_Encoder.html官方似乎没有说明如何移植到STM32的方法。来做个实验。示例代码/* Encoder Library - Basic Example * http://www.pjrc.com/teensy原创 2020-06-18 17:31:25 · 2095 阅读 · 3 评论 -
关于求余运算的细枝末节,使用rosserial库的查错记
今天测试上位机发一个较长的ros消息,硬件不响应。常在河边走,哪能不湿鞋?硬件的条件代码竟然又误写成了这样:if(a=0){//...}=与== 看不清,真是要命,又给我有限的生命造成了浪费!!以为找到了真凶,出乎意料,问题依旧。反复测试吧,一定会找到症结所在:1、ros消息改短有效,加长不响应,2、难道传输干扰,串口传输过程出错?改用短的屏蔽usb连接线,问题依旧。...原创 2020-03-24 14:35:33 · 351 阅读 · 0 评论 -
rosserial_arduino开发,string、array消息类的解读和优化。
rosserial_arduino开发,string、array消息类的解读和优化。ros是个通讯框架系统,机器人硬件开发时,数据通讯是必须的。使用rosserial_arduino功能包能把ros的msg消息转换成标准的.h头文件供硬件编程使用。传输大量的数据时,比如一长串的字符、元素很多的数组。常用的数据类型是 string ,array。首先解读string类中解析数据的实现源码...原创 2020-03-24 14:16:27 · 579 阅读 · 0 评论 -
ros中使用zr_screen_1602
zr_screen_1602跳线控制背光显示可变电阻调节字符清晰度可用于ros机器人调试的数据、状态的显示。videohttps://www.bilibili.com/video/av95252286硬件节点rospy.Subscriber("screen_1602", screen_1602, callback)rospy.Service('zr_hw_cmd', hw_cm...原创 2020-03-12 18:16:33 · 338 阅读 · 0 评论 -
ros中使用zr_ledkey_1638
zr_ledkey_1638可用于ros机器人调试的数据、状态的显示以及按键交互。videohttps://www.bilibili.com/video/av95253286硬件节点的发布订阅 #subscribe 8led8 display rospy.Subscriber("led8_data8", led8_data8, callback_led8_data8)...原创 2020-03-12 17:59:17 · 395 阅读 · 0 评论 -
ros中使用zr_led8_595
zr_led8_595可用于ros机器人调试的数据、状态的显示。videohttps://www.bilibili.com/video/av95249210硬件节点#subscribe 8led8 displayrospy.Subscriber("led8_data8", led8_data8, callback)#service server ,screen light,set...原创 2020-03-12 17:39:28 · 333 阅读 · 0 评论 -
Rosserial Arduino Library的内存优化
Rosserial Arduino Library的内存优化单片机内存资源非常有限。复杂一些的项目,都得按字节来算计。如果声明太多太长的字符串变量,就会导致占用大量的内存(ram空间)我们使用arduino 的ros库时,会发现其中声明了比较多的字串变量。如node_handle.hlogerror("Message from device dropped: message large...原创 2020-03-01 12:29:24 · 753 阅读 · 0 评论 -
Rosserial Arduino Library中从一行代码开始探究系统原理
Rosserial Arduino Library中从一行代码开始探究系统原理俗话说,管中窥豹,可见一斑。从一行代码开始,分析rosserial arduino库的脉络。编程写个ros节点,这是不可缺少的一句。ros::NodeHandle nh;其定义在文件ros.h内 typedef NodeHandle_<ArduinoHardware, 25, 25,...原创 2020-02-23 19:06:19 · 616 阅读 · 0 评论 -
Rosserial Arduino Library配置消息缓冲区和串口波特率
Rosserial Arduino Library配置消息缓冲区和串口波特率前言官方http://wiki.ros.org/rosserial主要看2 Limitations2.1Maximum Size of a Message, Maximum Number of Publishers/Subscribers...AVR Model | Input/Output buffe...原创 2020-02-19 22:05:47 · 866 阅读 · 0 评论 -
arduino设备跑 ros service server 的波折记
arduino设备跑 ros service server 的波折记。引——参考前文https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/104082877创建工作空间、相关包、srv、makelist,catkinmake完成,调用 rosrun rosserial_arduino make_libraries.py 生成ardui...原创 2020-02-16 10:15:02 · 1614 阅读 · 5 评论 -
用运算符重载的方法模拟C51编程中的sbit
C51的程序经都会遇到这样的代码,Px口第n位的引脚定义写作 Px^n然后 ,对引脚的读写操作,是跟变量一样的。sbit LED1 =P3^4;sbit LED2 =P3^5;sbit KEY1 =P3^0;sbit KEY2 =P3^1;//。。。。。。 if(KEY1 ==0 ) { LED1 = 0; } ...原创 2019-11-13 22:25:51 · 361 阅读 · 0 评论 -
ROS中rosserial通讯协议初探
ROS中rosserial通讯协议初探串行的通讯,我们用串口模拟下通讯图官方http://wiki.ros.org/rosserialrosserial1概述标准ROS序列化message的协议,可以让一个字符设备(单片机)通过串口或者网口就能实现多topics和services的功能。1.1客户端库很多1.2ROS端可以python也可以c++1.3...原创 2019-11-06 11:55:18 · 3494 阅读 · 0 评论 -
2019领克车展 Max Co币机诞生记
领克车展 Max Co币机诞生记网上拿张现场图先引用一篇时下2019上海车展文章的段落上海车展新车满满,领克展台玩起了“骚操作”https://chejiahao.autohome.com.cn/info/3658165在7.1展台的另一个区域,我们却发现了一个与众不同的品牌,它就是领克。今年的领克展台同样人山人海,别人车展上都在秀车,而领克却走出了"不寻常的路"。这次领克...原创 2019-04-24 23:21:16 · 828 阅读 · 0 评论 -
arduino项目名与项目下的文件名重复会导致报错 undefined reference to `setup' |`loop'问题
譬如有个a.ino 项目,同文件目录下有a.h、a.cpp 编译时报错:undefined reference to `setup'undefined reference to `loop'报错示例如下Arduino:1.6.5 (Windows XP), 板:"Arduino Nano, ATmega328"构建选项已变更,全部重新构建原创 2017-08-08 14:59:56 · 5207 阅读 · 3 评论 -
探索一下如何设置定时器中断速度
引单片机开发在使用定时器中断的时候,如果频率过高会使中断响应时间很短,一个中断没完成,另一个中断又要响应,这样中断数量会超过硬件最大中断值,导致堆栈溢出,出现这种情况后中断返回值就会混乱,程序跑飞。以arduino nano板为对象,看看它的芯片特征(atmega328p)Advanced RISC Architecture– 131 Powerful Instructions – ...原创 2019-09-29 01:17:21 · 1723 阅读 · 0 评论 -
海尔空调遥控YR-M10解码测试
家里好几个海尔空调,遥控器如下。它们协议并不相同,所以空调之间有的功能部分相通,有的完全不通。其中有一个YR-M13看起来跟淘来的YR-M10相似,但是很不幸。协议也是不一样的。看了前辈写的贴1、解读海尔壁挂空调红外遥控编码之我见,有源码啊!http://bbs.mydigit.cn/read.php?tid=11520242、海尔空调遥控编码分析http://bbs.myd...原创 2019-09-17 22:24:34 · 6816 阅读 · 3 评论 -
arduino RTOS
https://github.com/feilipu/Arduino_FreeRTOS_Library这是Richard Berry的freertos 的分支,优化了Arduino AVR器件。它已经建立了提供访问FreeRTOS的能力,与Arduino环境完全兼容。 使用它更方便,让你接触最少的硬件。进一步的阅读信息的标准源的FreeRTOS的网站 在翻译 2017-07-31 16:26:17 · 5245 阅读 · 0 评论 -
arduino上跑freertos 运行多任务
关于freertos介绍http://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/76448806资源下载https://github.com/feilipu/Arduino_FreeRTOS_Library测试源码#include #include // add the FreeRTOS functions for Sem原创 2017-08-01 10:54:31 · 6635 阅读 · 3 评论 -
xp系统Arduino编译时,出现collect2.exe: error: ld returned 5 exit status的解决方案
1.运行环境Windows xp;Arduino1.6.5 IDE.2.问题在Arduino编译时,出现如下的错误: collect2.exe: error: ld returned 5 exit statusexit status 13.来自国外论坛替换文件的解决方案Finally, your solutio翻译 2017-08-08 10:11:48 · 5693 阅读 · 0 评论 -
arduino can总线实验,开源调试软件的串口数据包协议。
看了分享一个自己写的串口数据分析、图形显示软件 can debugger 串口调试助手 免费,功能强大!http://blog.csdn.net/lanmanck/article/details/50787536这个帖子,感觉can协议可视化串口调试很赞!前辈的软件开发肯定付出了很多辛勤的汗水。于是就研究了下软件开源的串口数据包协议。官网地址:http://www.la原创 2017-08-08 12:55:02 · 7078 阅读 · 5 评论 -
mpu6050加速度角速度融合为四元数计算函数的说明
arduino mpu6050 四元数相关基本能找到这样的源码。至于它参数是怎么填,似乎有些迷惑,下面说说我的理解。ax,ay,az是加速度,一般的计算是a=acc/AcceRatio;gx,gy,gz 是角速度,单位是弧度/秒,这个一定要注意。g=gyro/GyroRatio;//此时单位为度/秒。g=g/180*3.14;//这样才能带入函数进行计算在应原创 2017-08-17 13:08:35 · 13138 阅读 · 6 评论 -
iic协议扩展板和pmw引脚控制舵机转向与超声测距的实验,可实现简易超声雷达
iic协议扩展板和pmw引脚控制舵机转向与超声测距的实验,可实现简易超声雷达//#include #include #include #include Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x42);Servo myservo; // Change the pins if you wish.ST_HW_HC_SR04 ultr原创 2017-08-03 15:49:45 · 1651 阅读 · 0 评论 -
制作ros自主导航用的简易超声雷达
学习ros自主导航没有雷达怎么办?如果你手里已经有了一个超声模块hcsr04、一个舵机 和一个arduino,再加上一点动手能力,那么就万事大吉了。以下代码实现简易的超声雷达,ros节点可以通过串口与单片机通讯。ros节点把数据转换成标准消息后再发送到所需的主题。性能参数分辨率 64点扫描频率约 0.5-2hz。距离识别 1-400cm扫描范围0-180度,看舵机范原创 2017-08-03 23:35:39 · 1670 阅读 · 3 评论 -
HC05蓝牙模块的AT模式设置的方法
http://www.arduino.cn/thread-2961-1-1.htmlHC05蓝牙模块的AT模式设置的方法大致有三种:一、默认设置二、用USB转UART模块设置三、用带有蓝牙设置的主控器串口程序进行设置 第一:主要默认设置: 模块工作角色:从模式 串口参数:38400bits/s 停止位1位无校验位 配对码:1234 设备转载 2017-08-05 20:45:01 · 9101 阅读 · 2 评论 -
mpu6050 arduino串口 通讯在ros下的可视化实验
dmp iic mpu6050的通讯获取加速度 角速度二者结合求出角姿势 四元数,发送到计算机。串口协议编写解析ros发布位姿里程数据试验了卡尔曼滤波 ,加速度积分成位移(漂移问题)加速度转到频域下积分成位移(高频)参考文章fft变换卡尔曼滤波等算法结论:mpu6050做角姿还不错,求位置很难。是否是精度问题?噪声问题?低精度信号淹没在大噪声中?算法问题?没有合适的算法求出纯加速度,进行恰当的滤波?有待深入学习。#include #incl原创 2017-08-23 19:39:04 · 2705 阅读 · 0 评论 -
ros之真实驱动diy6自由度机械臂
x宝淘的6轴手臂一直在吃土。萌生一念,不如试着用ros来驱动它吧。量了关节的位置,想象着对比着一个测试模型,手动写好了模型文件 实际上是很多xml的xacro。写个launch 方便反复调试造型和关节限位。 有了好的模型之后调用 roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.laun原创 2017-09-24 17:15:29 · 10953 阅读 · 23 评论 -
ROS基础篇之连接DIY aduino 传感器与执行器的应用
说到机器人,可能我们首先想到是人形机器人,有手臂、有腿、有眼、耳朵以及大量传感器和执行器,是一个极为复杂的运动系统。现在我们已经学会了如何在ROS里编写节点程序,并控制他们通过话题传递消息数据。接下来我们要学习如何在ROS中使用传感器和执行器,这样机器人就能与现实世界交互了。回顾ROS的核心组件:通信基础结构ROS是一个分布式的进程(“节点”)框架。传感器和执行器可以分布式部...原创 2018-12-16 19:02:11 · 1296 阅读 · 1 评论 -
奔驰灯光互动项目开发历险记,2019春节前10天
奔驰灯光互动项目开发历险记,2019春节前10天先看最终互动展区艳照,感觉不错哦。历险开始设计稿项目demo参考视频创意要求使用RGBD传感器捕捉人体轮廓,在灯墙上进行展示,根据距离远近产生明暗变化。设计要求项目灯墙设计15行,每行45个制作一个矩阵灯墙的显示器,能控制每一盏灯(像素)的颜色变化像素大小5X5cm中心间距7.5cm分析:灯数量不...原创 2019-03-15 01:02:08 · 1637 阅读 · 4 评论 -
python串口使用Modbus协议和aduino数据交互
简介Modbus是一种串行通信协议,是Modicon公司(现在的施耐德电气Schneider Electric)于1979年为使用可编程逻辑控制器(PLC)通信而发表。Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准(De facto),并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。Modbus协议可以走串口、以太网,大多数Modbus设备通信通过串口EIA-485分两种Modbus RTU...原创 2019-03-15 09:38:12 · 4693 阅读 · 1 评论 -
arduino nano 的引脚输出脉冲,到底有多快?蚂蚁指挥大象,脉冲控制伺服电机走位的测试。
arduino nano 的引脚输出脉冲,到底有多快?在loop里只写digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);试试效果测试结果出乎意料16M的晶振啊,什么都不干,只有145.7kHz?看来digitalWrite不单纯啊,耗能忒大!查到有玩家用端口控制的方式比较快。PORTB =...原创 2019-05-11 23:01:10 · 6696 阅读 · 1 评论 -
STM32F103C8T6使用aduino环境编程
网上资料很多例如http://www.cirmall.com/bbs/thread-106076-1-1.htmlhttps://blog.csdn.net/wcx1293296315/article/details/80357737https://blog.csdn.net/argon_ghost/article/details/88297262本文概括一下,希望对新同学有帮助简...原创 2019-05-26 00:07:59 · 6958 阅读 · 2 评论 -
STM32F103C8T6在aduino IDE编程使用 jtag模式 下载
1、准备好相关硬件2、arduino环境搭建参考前文https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/905532523、接线参考看前文https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/986402234、arduino ide相关设置,如图5、找个示例编译成功,下载出...原创 2019-08-06 19:01:52 · 2927 阅读 · 2 评论 -
2019篮球世界杯(北京五棵松场馆)之 万达体育 互动投篮机
2019篮球世界杯(北京五棵松场馆)之 万达体育 互动投篮机拍个比赛现场图篮球世界杯决赛在即,如果你还在纠结怎么看球,不妨考虑一下华熙LIVE·五棵松现场,尽管国队成绩一般,但这里有如荼似火的热情,这里有精彩纷呈的表演,一定能玩个不亦乐乎。在场馆南门东侧,万达展台为大家提供了一个大型互动投篮机,免费来玩,还有小礼物相送。“出手即证明”来试试你的身手吧!体验下我为万达,也是万达为大家...原创 2019-09-12 14:44:21 · 1002 阅读 · 0 评论