Ubuntu下编译 cleanflight

cleanflight 基于baseflight, 是支持多悬翼和固定翼飞控程序

MultiWii 的代码违反很多软件工程原则，baseflight 也是，而cleanfligh 力图改善软件质量，提高可维护性。包括

1）通过完善的测试实现更可靠的code, 
2）更好的可维护性

3）更容易加入新特性

4）软件模块化更好，更易复用

cleanflight 支持Naze, CC3D 等，下面介绍 Ubuntu下如何编译

详细见：https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/development/Building%20in%20Ubuntu.md

1）安装git 和toolchain

 编译 ardupilot 已经介绍过了，在 http://blog.csdn.net/span76/article/details/49782015

2）下载源代码

git clone https://github.com/cleanflight/cleanflight.git

3）编译

cd cleanflight

make TARGET=NAZE

大概1分钟，就得到了 cleanflight_NAZE.hex， 把这个 firmware上传到naze就可以用了

arm-none-eabi-size ./obj/main/cleanflight_NAZE.elf 
   text    dat