本文档详细介绍了如何在Ubuntu系统下编译ardupilot。首先通过apt-get安装git并克隆ardupilot源代码，接着安装必要的工具链，包括arduino-core和其他相关软件包。针对Pixhawk，需要特别注意arm toolchain的正确安装。然后，通过执行编译命令，如make px4-v2，选择目标平台进行编译。最后，成功编译后将生成firmware.elf和firmware.bin文件，并可通过make px4-v2-upload上传固件。对于ArduPlane在apm2上的编译，需要切换到master-AVR分支。
根据官方文档 http://dev.ardupilot.com/wiki/building-the-code-onlinux/
先安装git , 而后用 git clone下载源文件
1）下载源代码
sudo apt-get -qq -y install git
git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git
（如果不想clone整个库，到https://github.com/openpilot/OpenPilot下载zip文件有问题，因为编译过程中会调git命令取文件取不到，因为没有git库）
2) 而后安装toolchain （如：arduino-core， gcc-avr avrdude avr-libc binutils-avr 等）
最简单就是运行下面脚本（提示不多，可能等很长时间）
ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
不运行这个脚本，就要手动运行下面命令
sudo apt-get install gcc-avr avrdude avr-libc binutils-avr
sudo apt-get install python-serial python-wxgtk2.8 python-matplotlib python-opencv python-pexpect python-scipy
sudo apt-get gawk make git arduino-core g++
pixhawk 需要下载 arm toolchain
在ubuntu14.04不要用sudo apt-get i
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