ROS与PhantomXArm机械臂配置

硬件接线：

参考ArbotiX-M控制板概览.pdf

                                            

FTDI串口线，直接与电脑相连（确定方向不要接反）

机械臂与排线相连，三个端口等效。

管脚控制USB供电（USB）或者电源线接电（VIN）,电源线接12V5A电源线

安装Arduino

$ mkdir ~/tools

$ cd ~/tools

下载arduino-1.05或者1.06，解压缩到当前目录，启动arduino(可能会遇到java没有安装的问题，安装java即可)：

$ ~/tools/arduino-1.0.5/arduino

安装arbotix包：

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix（对于ros-kinetic来说，需要安装源码进行编译，参照https://github.com/Interbotix/arbotix）

下载arbotix库源码：

$ cd ~/tools/

$ git clone https://github.com/Interbotix/arbotix.git

将该文件夹拷贝到库文件所在的文件夹，重启arduino,可以发现有新的ros样例文件，以及新的开发板选项：

ROS固件的烧录

插入FTDI线连接电脑，检查是否插入USB：

$ lsusb

插入的USB为（UART) IC:

 

检查ttyUSB0端口是否存在，打开新终端：

$ ls /dev/ -la

发现ttyUSB0,但是权限受到限制：

 

添加权限：

$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

可得到：

插入FTDI数据线，同时先安装FTDI驱动：

http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm中下载对应的FTDI驱动文件，解压缩文件，驱动安装：

$ sudo rmmod ftdi_sio

$ sudo rmmod usbserial

打开ros样例文件,选择对应的板项，选择串口。

上载程序，进行固件的烧录：

安装turtlebot_arm包

安装deb包：

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-arm

安装工作空间管理工具（rosdep初始化可能需要删除原来的初始化文件）：

$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

创建机械臂的工作空间并且下载编译代码：

$ mkdir ~/turtlebot_arm

$ cd ~/turtlebot_arm

$ wstool init src

$ cd src

$ wstool set turtlebot_arm https://github.com/turtlebot/turtlebot_arm.git --git --version=indigo-devel

$ wstool update turtlebot_arm

$ cd ..

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

$ rosdep install --from-paths src -i -y

$ catkin_make

测试机械臂

连接USB线，电机线以及电源线，终端执行：

$ arbotix_terminal

检测电机：

ArbotiX Terminal --- Version 0.1

Copyright 2011 Vanadium Labs LLC

>>  ls

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.... .... .... .... .... .... .... .... ....

进入包目录：

$ roscd turtlebot_arm_bringup

修改配置文件：

$ cd config/

$ cat arm.yaml

修改port为/dev/ttyUSB0

新终端，启动arm：

$ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm.launch

新终端：

$ arbotix_gui

选中电机，进行拖动控制。