ROS教程—基于rviz的机器人仿真(arbotix)

一、rviz介绍

ROS有一个非常强大的图形化模拟环境rviz。在rviz中可以实现对建立地图以及导航路径等的动态观测,而且还可以建立模拟机器人仿真环境。

Rviz启动:

1.ctrl+Alt+T开启新终端

2.$roscore          //rviz开启前要确保roscore开启

3.$rviz

4.点击rviz界面左上角,选取file-->openconfig,打开如下所示:

5.选取工作目录下allians_arbotix下文件夹rviz

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Exbot易科机器人实验维护书籍,提供学习镜像包括indigo和kinetic等,努力为ROS爱好者和开发人员提供力所能及的服务。, 本书第2版概括性地介绍了ROS系统的各种工具。ROS是一个先进的机器人操作系统框架,现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人行业中。对于机器人技术的非专业人士来说,它也相对容易上手。在本书中,你将了解如何安装ROS,如何开始使用ROS的基本工具,以及最终如何应用先进的计算机视觉和导航工具。, 在阅读本书的过程中无需使用任何特殊的设备。书中每一章都附带了一系列的源代码示例和教程,你可以在自己的计算机上运行。这是你唯一需要做的事情。, 当然,我们还会告诉你如何使用硬件,这样你可以将你的算法应用到现实环境中。我们在选择设备时特意选择一些业余用户负担得起的设备,同时涵盖了在机器人研究中最典型的传感器或执行器。, 最后,由于ROS系统的存在使得整个机器人具备在虚拟环境中工作的能力。你将学习如何创建自己的机器人并结合功能强大的导航功能包集。此外如果使用Gazebo仿真环境,你将能够在虚拟环境中运行一切。第2版在最后增加了一章,讲如何使用“Move it!”包控制机械臂执行抓取任务。读完本书后,你会发现已经可以使用ROS机器人进行工作了,并理解其背后的原理。, 主要内容, 第1章介绍安装ROS系统最简单的方法,以及如何在不同平台上安装ROS,本书使用的版本是ROS Hydro。这一章还会说明如何从Debian软件包安装或从源代码进行编译安装,以及在虚拟机和ARM CPU中安装。, 第2章涉及ROS框架及相关的概念和工具。该章介绍节点、主题和服务,以及如何使用它们,还将通过一系列示例说明如何调试一个节点或利用可视化方法直观地查看通过主题发布的消息。, 第3章进一步展示ROS强大的调试工具,以及通过对节点主题的图形化将节点间的通信数据可视化。ROS提供了一个日志记录API来轻松地诊断节点的问题。事实上,在使用过程中,我们会看到一些功能强大的图形化工具(如rqt_console和rqt_graph),以及可视化接口(如rqt_plot和rviz)。最后介绍如何使用rosbag和rqt_bag记录并回放消息。, 第4章介绍ROS系统与真实世界如何连接。这一章介绍在ROS下使用的一些常见传感器和执行器,如激光雷达、伺服电动机、摄像头、RGB-D传感器、GPS等。此外,还会解释如何使用嵌入式系统与微控制器(例如非常流行的Arduino开发板)。, 第5章介绍ROS对摄像头和计算机视觉任务的支持。首先使用FireWire和USB摄像头驱动程序将摄像头连接到计算机并采集图像。然后,你就可以使用ROS的标定工具标定你的摄像头。我们会详细介绍和说明什么是图像管道,学习如何使用集成了OpenCV的多个机器视觉API。最后,安装并使用一个视觉里程计软件。, 第6章将展示如何在ROS节点中使用点云库。该章从基本功能入手,如读或写PCL数据片段以及发布或订阅这些消息所必需的转换。然后,将在不同节点间创建一个管道来处理3D数据,以及使用PCL进行缩减采样、过滤和搜索特征点。, 第7章介绍在ROS系统中实现机器人的第一步是创建一个机器人模型,包括在Gazebo仿真环境中如何从头开始对一个机器人进行建模和仿真,并使其在仿真环境中运行。你也可以仿真摄像头和激光测距传感器,为后续学习如何使用ROS的导航功能包集和其他工具奠定基础。, 第8章是两章关于ROS导航功能包集中的第1章。该章介绍如何对你的机器人进行使用导航功能包集所需的初始化配置。然后用几个例子对导航功能包集进行说明。, 第9章延续第8章的内容,介绍如何使用导航功能包集使机器人有效地自主导航。该章介绍使用ROS的Gazebo仿真环境和rviz创建一个虚拟环境,在其中构建地图、定位机器人并用障碍回避做路径规划。, 第10章讨论ROS中移动机器人机械臂的一个工具包。该章包含安装这个包所需要的文档,以及使用MoveIt!操作机械臂进行抓取、放置,简单的运动规划等任务的演示示例。, 预备知识, 我们写作本书的目的是让每位读者都可以完成本书的学习并运行示例代码。基本上,你只需要在计算机上安装一个Linux发行版。虽然每个Linux发行版应该都能使用,但还是建议你使用Ubuntu 12.04 LTS。这样你可以根据第1章的内容安装ROS Hydro。, 对于ROS的这一版本,你将需要Ubuntu 14.04之前的版本,因为之后的版本已经不再支持Hydro了。, 对于硬件要求,一般来说,任何台式计算机或笔记本电脑都满足。但是,最好使用独立显卡来运行Gazebo仿真环境。此外,如果有足够的外围接口将会更好,因为这样你可以连接几个传感器和执行器,包括摄像头和Arduino开发板。, 你还需要Git(g
移动机器人项目组任务安排表 Day 01 上午 1.gmapping参数配置(李超) 2.总体launch文件的编写(钟浩) 3.机器人tf,状态,滤波器launch文件的编写(李博) 4.移动机器人调试(李超,钟浩,李博) 5.完成gmapping建图修图(李超,钟浩,李博) 下午 1.move_base参数配置(李超,钟浩) 2.amcl参数配置(李博) 3.调试机器人导航参数(李超,钟浩,李博) 4.在rviz中完成机器人单点导航(李超,钟浩) 5.记录多个导航目标点(李超,钟浩) 6.查阅随机循环导航函数的资料(李博) 7.完成随机循环导航功能节点函数(李超,钟浩,李博) 8.完成随机循环导航功能测试(李超,钟浩,李博) 里程碑事件: 1.完成gmapping建图修图 2.调试机器人导航参数 3.完成随机循环导航功能测试 Day 02 上午 1.完成循环导航代码的编写(李超,钟浩,李博) 2.调试循环导航功能(李超,钟浩,李博) 下午 1.完成自主探索建图代码的编写(李超,钟浩,李博) 2.调试自主探索功能(李超,钟浩,李博) 3.优化自主探索功能代码(李超,钟浩,李博) Day 03 上午 1.完成初始化位姿功能 2.完成里程计清零功能 下午 1.完成可设置循环次数导航功能 2.调试初始化位姿,里程计清零,循环导航功能 Day 04 上午 1.完成单点设定导航插件 下午 1.完善单点设定导航插件 2.调试单点设定导航插件功能 Day 05 上午 1.完成多导航点记录插件 2.完成多点循环导航节点 下午 1.完成多点循环导航插件 2.调试多点循环导航插件功能 Day 06 上午 1.查找关于巡墙算法的解决方案 2.完成rrt_exploration(快速随机搜索树)的下载和demo测试 下午 1.修改rrt_exploration接口 Day 07 上午 1.修改rrt_exploration接口 下午 1.修改rrt_exploration接口 Day 08 上午 1.在仿真机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能 2.优化导航UI界面 下午 1.在真实机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能 2.优化导航UI界面 Day 09 上午 1.分别完成导航和自主建图的move_base参数的配置 下午 1.完成rviz中marker标记 Day 10 上午 1.将marker功能添加到真实机器人上,并完成各项参数优化。 下午 1.完成代码整理,说明文档撰写。

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