ROS教程—基于rviz的机器人仿真（arbotix）

最新推荐文章于 2024-07-26 16:43:47 发布
最新推荐文章于 2024-07-26 16:43:47 发布
阅读量1.7w 收藏 76
点赞数 5
文章标签： ROS教程 ROS rviz 机器人仿真 arbotix
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/allians/article/details/80450383
版权
本文介绍了ROS中的图形化模拟环境rviz及其功能，包括地图建立、导航路径动态观测和机器人仿真环境创建。同时，详细讲解了arbotix仿真工具的安装与使用，包括启动arbotix仿真机器人的步骤，并强调了arbotix在机器人导航定位入门中的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、rviz介绍

ROS有一个非常强大的图形化模拟环境rviz。在rviz中可以实现对建立地图以及导航路径等的动态观测，而且还可以建立模拟机器人仿真环境。

Rviz启动：

1.ctrl+Alt+T开启新终端

2.$roscore          //rviz开启前要确保roscore开启

3.$rviz

4.点击rviz界面左上角，选取file-->openconfig，打开如下所示：

5.选取工作目录下allians_arbotix下文件夹

最低0.47元/天 解锁文章
Allians联汇智造
关注
ROS教程（四）：RVIZ使用教程（详细图文）
Leslie的博客
12-31 16万+
前言 根据前面的教程已经学会了创建功能包，那么本篇文章主要内容则是通过节点来发布数据至RVIZ
ROS入门教程（五）—— RViz仿真
热门推荐
吾门的博客
03-18 1万+
本文将介绍如何在RViz仿真环境中让我们的机器人动起来。
在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的机器人URDF模型
04-17
博客中的代码。内容：要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF（Unified Robot Description Format）模型。 part 3.1 机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro 是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。
ROS学习教程-第五篇（机器人仿真系统）
最新发布
隔壁老姚的博客
07-26 813
机器人操作系统学习、开发与测试过程中，会遇到诸多问题，比如:场景1:机器人一般价格不菲，学习ROS要购买一台机器人吗？场景2:机器人与之交互的外界环境具有多样性，如何实现复杂的环境设计？场景3:测试时，直接将未经验证的程序部署到实体机器人运行，安全吗？在诸如此类的场景中，ROS中的仿真就显得尤为重要了。
ROS机器人仿真基础
lxr0106的博客
04-25 1275
目录一、 内容二、 语法解读2.1 urdf 语法2.2 launch 语法2.3 xacro语法2.4 gazebo 语法2.5 运动语法三、 机器人仿真3.1 准备工作3.2 编写代码四 、 参考链接 一、 内容 ROS机器人的相关语法解读 ROS小车具体仿真实现 二、 语法解读 相关语法部分请参考结合官方链接进行对照： 链接 2.1 urdf 语法 URDF（Unified Robot Description Format）是一种XML文件格式，用于描述机器人模型的结构、几何形状、运动学、传感器
ROS学习6：ROS机器人系统仿真
qq_42994487的博客
04-27 6321
ROS学习6：ROS机器人系统仿真
ROS机器人小车建模仿真与SLAM
qq_67534992的博客
04-27 1996
加载robot_description时使用command属性，属性值就是调用 xacro 功能包的 xacro 程序直接解析 xacro 文件，然后启动launch文件。在xacro文件夹中建my_camera.urdf.xacro my_car_camera.urdf.xacro my_laser.urdf.xacro文件。先编译配置launch文件，退到主目录catkin_ws下，执行catkin_make。检测环境变量是否配置成功echo $ROS_PACKAGE_PATH。
ROS进阶---ArbotiX + rviz功能仿真
qq_40247550的博客
08-11 576
ROS进阶—ArbotiX + rviz功能仿真 一.简介 ArbotiX是一款驱动版，可控制舵机与电机，并提供了ros功能包，其中提供了一个差速控制器，可同过接受速度控制指令，更新机器人里程计状态 二.安装ArbotiX功能包 ros-kinetic版本 1.下载功能包 git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git 2.编译 catin_make 三.配置ArbotiX控制器 1.创建launch文件 <launch>
ROS在RViz与Gazebo仿真环境下的控制器（ArbotiX、ros_control）配置
YiKangJ的博客
09-11 3451
arbotix_driver 节点 &amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;lt;node name=&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;quot;arbotix&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;quot; pkg=&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;quot;arbotix_python&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;quot; type
基于ArbotiX和rviz的仿真器
07-27
基于ArbotiX和rviz的仿真器是一个用于机器人仿真的工具。ArbotiX是一个开源的控制器，常用于控制机器人的运动和感知。而rviz是ROS（机器人操作系统）中的一个可视化工具，用于实时显示机器人的传感器数据和运动状态...
机器人ROS视频教程（ROS基础+仿真+自主导航+讲义）19课
06-10
最新的ROS机器人学习资料，包含ROS基础+仿真+自主导航+讲义，适合初学者学习。
ROS Gazebo Rviz 小车 仿真 代码
03-11
ROS Gazebo Rviz SmartCar小车 仿真 代码，文件有rudf和xcaro两种格式，详情教程请参考博客https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/88189184
第六章-ROS机器人系统仿真
m0_51748753的博客
02-11 2373
第六章-ROS机器人系统仿真
机器人Rviz仿真应用
ggujbhjj的博客
05-10 1010
在从GitHub中huchunxu下载来的源码中分别包括这三种常见的传感器，以摄像头为例，对应的模型文件mrobot_description/urdf/camera.xacro采用Xacro（URDF文件优化）文件格式通过创建摄像头长方体link的宏描述摄像头，需要创建顶层xacro文件将机器人和摄像头拼装在一起，在文件mrobot_description/urdf/mrobot_with_camera.urdf.xacro中，使用fixed类型joint把摄像头固定到机器人顶部位置。
RViz仿真rbx1
Kingknot的博客
02-11 780
1、安装RViz的模拟器arbotix 在安装模拟器arbotix之前，要先查看ros的版本 先运行如下指令，查看ros的版本： $ roscore $ rosparam get /rosdistro 获取到ros的版本，我的版本是 melodic 接下来下载模拟器arbotix，输入如下指令： $ sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-* 2、下载...
ROS：RVIZ仿真环境
chengde6896383的专栏
01-11 888
https://blog.csdn.net/jinzhichaoshuiping/article/details/77585008
特别章节-0.4 Rviz和Gazebo联合仿真运动（一）
六眼飞鱼的博客
04-29 1953
通过Moveit规划助手生成运动规划包的详细步骤
URDF、Gazebo与Rviz机器人仿真综合应用-autolabor笔记
Fatal__的博客
02-28 525
在ROS里集成gazebo 和rviz 进行机器人仿真，运动控制及数据读取
基于ROS中Gazabo rviz无人机仿真教程
03-27
1. 安装ROS及相关工具 首先需要安装ROS及相关工具，推荐使用Ubuntu 16.04 LTS版本。 2. 安装Gazebo 在终端中输入以下命令，安装Gazebo。 ``` sudo apt-get install gazebo7 ``` 3. 安装ROS包 在终端中输入以下命令，安装ROS包。 ``` sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control ``` 4. 创建工作空间 在终端中输入以下命令，创建一个名为“catkin_ws”的工作空间。 ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 5. 下载无人机模型 在终端中输入以下命令，下载无人机模型。 ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/PX4/sitl_gazebo.git ``` 6. 编译工作空间 在终端中输入以下命令，编译工作空间。 ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 7. 运行无人机仿真 在终端中输入以下命令，启动无人机仿真。 ``` roslaunch px4 sitl.launch ``` 8. 查看无人机状态 在终端中输入以下命令，查看无人机状态。 ``` rostopic echo /mavros/state ``` 9. 控制无人机 在终端中输入以下命令，控制无人机。 ``` rostopic pub /mavros/setpoint_raw/local mavros_msgs/PositionTarget '{header: {stamp: now, frame_id: "world"},coordinate_frame: 1,type_mask: 3527,position: {x: 0, y: 0, z: 2},velocity: {x: 0, y: 0, z: 0},acceleration_or_force: {x: 0, y: 0, z: 0},yaw: 0, yaw_rate: 0}' ``` 以上就是基于ROS中Gazebo rviz无人机仿真的教程，希望对大家有所帮助。
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值