ROS教程—基于rviz的机器人仿真（arbotix）

一、rviz介绍

ROS有一个非常强大的图形化模拟环境rviz。在rviz中可以实现对建立地图以及导航路径等的动态观测，而且还可以建立模拟机器人仿真环境。

Rviz启动：

1.ctrl+Alt+T开启新终端

2.$roscore          //rviz开启前要确保roscore开启

3.$rviz

4.点击rviz界面左上角，选取file-->openconfig，打开如下所示：

5.选取工作目录下allians_arbotix下文件夹rviz