Bullet物理引擎分析-约束分析之背景介绍

（工作较忙， 趁着圣诞节假期，希望能完成约束分析这部分）

物理引擎中最重要的两大环节一个是碰撞检测，其次就是约束分析，

约束分析用到了大量的刚体力学中的基础知识，以及PGS这样的数值计算算法，

约束构成主要是根据约束类型来计算两个连接对象的jacobian矩阵，

配合shape计算转动惯量，来更新相互连接的对象的位置、速度，   来模拟连接对象受力的效果。

约束包含基本的6种，可以衍生出更多，每一种都有各自的jacobian矩阵，

这块可以参考文献《Stable, Robust, and Versatile Multibody Dynamics Animation》

这里不做赘述。

在基本的计算之外还要加入纠错，以及cfs等修正方法。还需要加入摩擦力的影响。

 

bullet的主要思路就是这样。下面是代码的主要执行路径

 

 

 

void    btDiscreteDynamicsWorld::solveConstraints(btContactSolverInfo& solverInfo)
InplaceSolverIslandCallback 是整个约束处理相关数据结构的集合。
在solveConstraints 将首先构造该数据结构InplaceSolverIslandCallback


m_islandManager->buildAndProcessIslands 进入连通集管理器（关于连通集管理器如有必要可以专门开章节，核心就是一个并查集）


InplaceSolverIslandCallback::ProcessIsland 实现的约束处理逻辑直接调用