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RSS订阅原创 小四轴9轴数据融合成功
前两天二代硬件终于到齐了，室友风风火火焊出来两架新硬件，没想到电路板上产生的磁场比地磁场还强，导致磁力计数据变化不明显，害得我们以为是焊接问题（毕竟DataSheet说不推荐手工焊接且温度不能超过260度），算是坑了室友一把呵呵~，其实进行一下校正就好了。磁力计的问题解决，果断换上早写好的九轴融合代码，妥妥的。11月22日，值得纪念的日子，算是完成了此前计划的12月前搞定姿态解算的计划。晒个图喽~
2017-04-28 00:38:38
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原创 姿态解算知识（三）-陀螺仪加速度计6轴数据融合
这么久的惯导总算是没白看，加上一篇博客的指点，这两天把Mahony的九轴数据融合算法看懂了。可惜第二版硬件还没到，磁力计用不了，没法验证效果~今天先总结下陀螺仪和加速度计的六轴数据融合。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处加计和陀螺仪都能计算出姿态，但为何要对它们融合呢，是因为加速度计对振动之类的扰动很敏感，但长期数据计算出的姿态可信，而陀螺仪虽然对振
2017-04-28 00:36:34
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原创 姿态解算基础知识（二）-旋转矢量坐标变换的四元数描述的验证
补充下四元数的知识及上篇博文提到的旋转矢量坐标变换的四元数描述的推导过程。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处四元数q可以看出由一个实数和一个三维矢量组成： i,j,k为三维空间单位矢量，它们服从如下运算公式： 四元数的加减运算类似复数加减运算，相应系数加减即可。四元数间的乘法类似多项式的乘法，q(p1,p2,p3,p4)乘r(u0,u1,
2017-04-28 00:33:38
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原创 姿态解算基础知识（一）
目前，对于姿态解算已经有些认识，至少可以看懂别人的开源代码。感觉我现在知道的东西像一堆点连起来的线段，还有些地方是散的，没有联通。暂且在这记录下。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处首先，四轴上用到mpu6050进行姿态解算属于惯性导航的范畴，为了了解基本概念跑去图书馆借了四本书回来（这里吐槽下图书馆，《卡尔曼滤波和组合导航原理》在图书检索系统显示在阅
2017-04-28 00:31:04
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原创 DSST折腾笔记（二）：在安卓手机下的移植
NDK环境配置好的基础上移植DSST到安卓所需的改动并不多，主要还是编译的配置。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处博文结构：移植环境前提条件移植过程及所遇问题调试补充跟踪效果参考资料移植环境android studio 2.2.3opencv4android 3.2.0 测试机：荣耀7(arm64-v8a)、台电X98 Air I
2017-04-28 00:23:44
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原创 DSST折腾笔记（一）：树莓派3上的移植
DSST（文章全名Accurate Scale Estimation for Robust Visual Tracking）是视觉目标跟踪VOT2014竞赛的冠军。实测实时性好，跟踪效果着实很赞(当然就跟踪效果而言还是逊色于TLD，在一次测试里，我起身把待洗衣服拿去洗衣房，然后回来，TLD还是准确地重新把我的脸给找了出来，继续追踪！这个过程少说也有四五分钟，这么长时间的目标丢失，TLD居然没挂！TL
2017-04-28 00:19:49
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原创 DJI Mobile SDK笔记（一）：移植SDK库到自己的工程
利用手头的大疆无人机，我们还可以通过二次开发做很多有趣的事情，最重要的是，毕竟是成熟的消费级无人机，安全性比PIX要好得多，在前期用来验证上层算法再合适不过了。 版权声明 原创文章，转载请说明出处：sheng-blog.cn 原文出处博文结构：移植环境移植过程问题与解决方案参考资料移植环境android studio 2.2.3Android_Mobile_SDK_4.0_1
2017-04-28 00:13:23
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原创 ROS的开机自启脚本编写
用ROS开发好一个机器人后，在使用的时候每次都要先连上机器的网络再roslaunch太麻烦了，按产品的思路应该是按下电源键就OK才对。此外，若是还有上位机连着进行状态监视，万一主程序挂了，或者修改了程序要重新编译运行，那上位机这边的节点也要重新开一遍，太麻烦了吧。所以最好是在roslaunch之前单独开好一个roscore，这样修改下位机程序，上位机这边就不用重新开也能工作了。那就意味着机器上电后，
2017-04-28 00:05:21
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转载 HMC5883L 磁力计校准
原文地址：磁力计校准">HMC5883L 磁力计校准作者：WalkAnt 这里针对HMC5883L 磁力计 的校准，做一个简单讲解。欢迎交流，新浪长沙@WalkAnt。 先看看这篇文章：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8240cbef0101i7gn.html 如果磁力计在含有附加的局部磁场的环境中
2017-03-19 11:48:21
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原创 姿态解算初尝鲜
跑去图书馆借了四本惯导的书看了两天，头大（actually两天下来也并没有看几个小时）～继续啃吧～今天实在忍不住把匿名的姿态算法给移植了过来～还不错哈哈，只可惜磁力计现在不能用，YAW飘得很严重。还是继续看书吧，这么移植根本不知道怎么改进咳咳。
2017-03-19 11:48:11
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转载 Quadrotor四旋翼飞行器的飞…
原文地址：Quadrotor四旋翼飞行器的飞行原理（一）作者：hxl85http://en.wikipedia.org/wiki/Quadrotor这是wiki上的介绍，有兴趣可以读一读。 简 单的讲，顾名思义，Quadrotor就是一种四旋翼(Four Rotors)垂直起降（VTOL, VerticalTaking-Off and Landing）的直升飞机。 结构
2017-03-19 11:48:06
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转载 android动态布局方法总结
言简意赅，早看到就省不少功夫了原文地址：android动态布局方法总结作者：06wangzl01//绝对布局AbsoluteLayout abslayout=new AbsoluteLayout (this);setContentView(abslayout);Button btn1 = new Button(this);btn1.setText(”this is a button”);
2017-03-19 11:48:03
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转载 android开发中创建按钮事件…
原文地址：android开发中创建按钮事件监听器的几种方法作者：陈志平第一种：匿名内部类作为事件监听器类Button button=(Button)findViewById(R.id.button);button.setOnClickListener(newOnClickListener(){public void onClick(View v){System.out.println(
2017-03-19 11:48:00
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转载 【IAR】设置和编译信息解析 …
原文地址：程序运行耗时 内存分配MAP">【IAR】设置和编译信息解析 程序运行耗时 内存分配MAP作者：liangchaoxi4一、设置：1、怎么设置可以查看单片的内存（消耗）使用状况？IAR的菜单栏 -->Tools -->IDE Options-->Messages -->Show build messages选择ALL程序运行耗时 内存分配MAP" TITLE="[转载]【IA
2017-03-19 11:47:55
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原创 在android中用Java语言如何将域名…
通过InetAddress，要确保能连上网。原理就是去访问dns服务器，获取返回值。代码：String name = “www.baidu.com”; InetAddress address = null;try{ address =InetAddress.getByName(name); } catch (UnknownHostException e)
2017-03-19 11:47:45
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原创 android获取屏幕的高度和宽度
android获取屏幕的高度和宽度用到WindowManager这个类，两种方法： 1、WindowManager wm = (WindowManager)getContext() .getSystemService(Context.WINDOW_SERVICE); int width =wm.getDefaultDisplay().g
2017-03-19 11:47:42
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转载 android listview中设置背景…
原文地址：listview中设置背景图片后 拉动变黑">android listview中设置背景图片后 拉动变黑作者：king在Android中，ListView是最常用的一个控件，在做UI设计的时候，很多人希望能够改变一下它的背景，使他能够符合整体的UI设计，改变背景背很简单只需要准备一张图片然后指定属性android:background="@drawable/bg"，不过不要高兴地
2017-03-19 11:47:40
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原创 安卓调用应用打开文件
应用中如何调用系统所装的软件打开一个文件，这是我们经常碰到的问题，下面是我所用到的一种方法，和大家一起分享一下！这个是打开文件的一个方法： Java代码 private void openFile(File file){ Intent intent = new Intent(); intent.addFlags(
2017-03-19 11:47:37
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原创 安卓 关于Float
方法1:用Math.round计算,这里返回的数字格式的.1234float price=89.89;int itemNum=3;float totalPrice=price*itemNum;float num=(float)(Math.round(totalPrice*100)/100);//如果要求精确4位就*10000然后/10000
2017-03-19 11:47:34
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原创 获取android手机内部存储空间和外…
原文获取android文件系统的信息，需要Environment类和StatFs类的支持。（1）Environment 是一个提供访问环境变量的类，常用的方法有： A，getRootDirectory() ，返回File，获取Android 的根目录。 B，getDataDirectory() ，返回File ，获取Android 数据目录。
2017-03-19 11:47:32
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原创 安卓 屏蔽返回键
屏蔽返回键public boolean onKeyDown(int keyCode, KeyEvent event) { switch(keyCode) { case KeyEvent.KEYCODE_BACK: return true; } returnsuper.onKeyDown(keyCode, event);}
2017-03-19 11:47:29
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原创 AlertDialog详解
原文出处 AlertDialog的构造方法全部是Protected的，所以不能直接通过new一个AlertDialog来创建出一个AlertDialog。要创建一个AlertDialog，就要用到AlertDialog.Builder中的create()方法。使用AlertDialog.Builder创建对话框需要了解以下几个方法：setTitle ：为对话框设置标题setIco
2017-03-19 11:47:26
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转载 Android : 线程的结束，挂起…
原文地址：: 线程的结束，挂起和恢复(上)">Android : 线程的结束，挂起和恢复(上)作者：青青的草原洁白的云Android : 线程的结束，挂起和恢复（上）Author : AoyousatuoZhaohttp://blog.sina.com.cn/aoyousatuo 在Android应用的开发过程中, 我们有时候需要通过创建一个新的线程去完成一些任务。例如，我们去
2017-03-19 11:47:24
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原创 HC-05与安卓通信数据丢失问题解决
安卓以字节形式接收蓝牙数据，每接收一次通过Handler发送一次消息，若在消息处理中频繁操作VIEW控件，数据丢失会很严重，约定帧结束标志，当检测到一帧数据再刷新显示即可！
2017-03-19 11:47:21
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原创 Android：Layout_weight的深刻理解
原文最近写Demo，突然发现了Layout_weight这个属性，发现网上有很多关于这个属性的有意思的讨论，可是找了好多资料都没有找到一个能够说的清楚的，于是自己结合网上资料研究了一下，终于迎刃而解，写出来和大家分享。首先看一下Layout_weight属性的作用：它是用来分配属于空间的一个属性，你可以设置他的权重。很多人不知道剩余空间是个什么概念，下面我先来说说剩余空间。看下面代码：
2017-03-19 11:47:19
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原创 Android 自带图标库 and…
原文Android™ 2.1 android.R.drawable Icon ResourcesAndroid™ 1.5android.R.drawable Icon ResourcesAndroid™ 1.6android.R.drawable Icon ResourcesAndroid™ 2.1android.R.drawable Icon ResourcesOrigi
2017-03-19 11:47:15
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转载 android：TableLayout表格布…
原文地址：android：TableLayout表格布局详解作者：Android编程_猎空这篇博文包括的内容：1、TableLayout简介2、TableLayout行列数的确定3、TableLayout可设置的属性详解4、一个包含4个TableLayout布局的实例及效果图一、Tablelayout简介 Tablelayout类以
2017-03-19 11:47:13
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原创 android中dip、px相互换算
1. dip: device independent pixels(设备独立像素). 不同设备有不同的显示效果,这个和设备硬件有关，一般我们为了支持WVGA、HVGA和QVGA 推荐使用这 这个，不依赖像素。 这里要特别注意dip与屏幕密度有关，而屏幕密度又与具体的硬件有关，硬件设置不正确，有可能导致dip不能正常显示。在屏幕密度为160的显示屏上，1dip=1px，有时候可能你的屏幕分辨率很大
2017-03-19 11:47:10
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转载 Android中AndroidManifest.x…
原文地址：Should explicitly set android:allowBackup&n">Android中AndroidManifest.xml警告 Should explicitly set android:allowBackup&n作者：司马东阁Android中AndroidManifest.xml警告Should explicitly set android:allowBacku
2017-03-19 11:47:08
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原创 eclipse内容辅助
一:超级联想当我们在用eclipse的时候，怎么能够让自己的编码速度加快？我想利用eclipse的提示功能是其中的方法之一。下面就利出配置eclipse联想功能(代码的提示功能)的步骤：1. 打开Eclipse，然后“window”→“Preferences”2. 选择“java”，展开，“Editor”，选择“Content Assist”。3. 选择“Content Assist”
2017-03-19 11:47:05
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转载 java，System.out.println(t…
原文地址：java，System.out.println(this);是调用对象的toString方法吗？作者：天与地System.out.println(this)是调用对象的toString方法。
2017-03-19 11:47:02
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原创 STM32项目笔记之SPI3
将SPI1改为SPI3时，应注意SPI1及GPIO系挂在APB1高速总线，SPI3则在APB2低速总线，改写时应注意IO时钟和SPI时钟，若要重映射，应在重映射前开启复用时钟！此外，SPI3与JTAGE共用了IO口，在初始化SPI3前应禁用JTAGE开启SW！
2017-03-19 11:46:59
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原创 QT使用ROS自带的opencv新建使用OPENCV的QT工程（None ROS）
ROS自带了OPENCV库，目前最新的kinetic使用的是OPENCV3.2.0,有时候想新建一个非ROS的QT project要使用OPENCV怎么办，显然，我们可以利用ROS里的库文件。
2017-03-18 19:33:27
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原创 Android studio2.2配置opencv for android（CMake方式）
Android studio2.2配置opencv for android（CMake方式）包含native层和java层配置
2017-02-24 19:06:20
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