获取优先级最高的就绪任务

         任务就绪表，纪录当前就绪的任务，就绪表中把64个优先级的任务分成8组，优先级的1-3bit表示OSRdyTbl[]中组别OSRedyGrp，优先级的4-6bit表示每组中就绪任务的位置，当任务进入就绪态时，就绪表OSRdyTbl[]和OSRedyGrp中的相应元素的相应位也置位，任务切换时，在此表中，按优先级判定表OSUnMapTbl查找已经就绪的优先级最好的任务，并执行这个任务。

        查找优先级最高的任务，使用的是优先级判定表OSUnMapTbl[]，OSUnMapTbl[]表中的数值表示的是一个8bit的数据最低位为1的位置，例如：1000 0000 最低位为1的位置是在第7位，那么OSUnMapTbl[128]的值就是7；1000 0010 最低位为1的位置是在第1位，那么OSUnMapTbl[130]的值就是1；

OSUnMapTbl[] =
{
   0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
   4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0
};
      表建立了，如何查询最高优先级呢？因为优先级的值越小，优先级越高，只需从OSRdyGrp中找到最低位置1的的那一组，再从该组中，查找最低位置1的位置，组合一下，就得到了最高的优先级。


        y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];              


        x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];


        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + x);

   uC/OS-II经常使用这种类似就绪表形式的表来记录任务的某种状态，因此一定要熟悉这种表的结构和对种表的基本操作