PID之微分

    PID的微分是关注于“误差”的将来，如果误差是减小的趋势，那么也减小输出，反之则增大，也就是根据未来的趋势做调整。而且是“提前反向”调整，所以在PID控制中，加入微分项相当于加入了阻尼，这样就可以使震荡快速衰减，变得稳定。那么为啥好多系统不需要D控制就可以呢，那是因为浙西系统本身就有足够的阻尼了，比如温度加热控制，本身温度就是一个大的滞后缓慢系统，但是有些系统就需要积分，比如单摆运动，如果没有微分，可能就要一直震荡下去了。