点云txt文件—>pcd文件

转自：http://blog.csdn.net/u013832676/article/details/44186699

这个现在看来，可能是觉得走了弯路了。因为我们是可以直接将点云数据保存在pcd文件中的，不用先保存在txt文档里然后再转换为ipcd文件里。但是学习就是这么一个过程。我转载这篇文章，主要也是因为自己在学习的过程中的确也是这样做的，一步步来，慢慢的学习。不可能一口吃成一个大胖子！

由于pcl点云库中的大多数方法的操作都是针对于pcd文件进行的，对于xyz坐标的txt文件的操作需要转化成pcd，今晚整理了一下将点云xyz坐标的txt文件转化成pcd文件方法。首先，统计txt文件中点的个数，即通过使用fgetc函数来统计\n的个数，然后将返回值作为pcd文件中点的个数。

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使用以下代码实现：

struct lin
{
    double a[6];
};

int main()
{
    int n=121994;
    int c=0;
    lin st_1[n];
    int m = 0;

/////////////////////////////////以下为计算txt文件中点的数量////////////////////////////////////////
//    FILE *fp;
//    fp = fopen("/Users/pangshuxin/dataset/to pang/to pang/scan02.txt","r");
//    
//    do{
//        c = fgetc(fp);
//        if(c == '\n'){
//            ++m;
//        }
//    }
//    while(c != EOF);
//    
//    fclose(fp);
//    std::cout << m <<std::endl;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    std::cout<<n<<std::endl;
    FILE *fp_1;
    fp_1 = fopen("/Users/pangshuxin/dataset/to pang/to pang/scan02.txt","r");
    std::cout << n <<std::endl;

    for(int i=0; i<n; ++i){
        if(6==fscanf(fp_1,"%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf\n", &st_1[i].a[0],&st_1[i].a[1],&st_1[i].a[2],&st_1[i].a[3],&st_1[i].a[4],&st_1[i].a[5])){

//            std::cout<<st_1[i].a[0]<<std::endl;
        }
    }
    fclose(fp_1);
    std::cout<<"ok"<<std::endl;

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

// Fill in the cloud data
cloud.width    = n;
cloud.height   = 1;
cloud.is_dense = false;
cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
{
    cloud.points[i].x = st_1[i].a[0];
    cloud.points[i].y = st_1[i].a[1];
    cloud.points[i].z = st_1[i].a[2];
}
 pcl::io::savePCDFileASCII ("/Users/pangshuxin/dataset/1/b.pcd", cloud);
std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

    return 0;
}

int numofPoints(char* fname){
    int n=0;
    int c=0;
    FILE *fp;
    fp = fopen(fname,"r");
    do{
        c = fgetc(fp);
        if(c == '\n'){
        ++n;
        }
    }
    while(c != EOF);
    fclose(fp);
    return n;
}

 
 
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