基于C++的点云.txt文件读取与显示

读取.txt的点云数据，文件中含有“，”剔除。

c++程序及解析：

void CreateFromTxt(const std::string& file_path,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
    std::ifstream file(file_path.c_str());//打开文件
    std::string line;//定义行
    pcl::PointXYZ point;
    while (getline(file, line)) //按行读取文件
    {
        string::iterator it;
        for (it = line.begin(); it < line.end(); it++)
        {
          if (*it == ',')//判断是否有，
          {
            line.erase(it);//删除，
            line.insert(it, ' ');//插入空格
            it--;
          }
        }
        std::stringstream ss(line);//点云赋值
        ss >> point.x;
        ss >> point.y;
        ss >> point.z;
        cloud->push_back(point);
    }
    file.close();
}
int main(int argc, char *argv[]) 
{
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        CreateFromTxt(argv[1],cloud_in);//从终端给地址，也可自己写地址
	    cout<<cloud_in->points.size()<<endl;
}

点云数据形如下图，

也可如下图

文件类型.txt文件
cmake文件（根据使用情况进行改写）：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(test) 

find_package(PCL REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable (test test.cpp) 

target_link_libraries (test ${PCL_LIBRARIES}) 

使用库：PCL