【笔记】世界坐标系和相机坐标系的转换

固定管线中的前两个步骤:

  1. 将物体从本地坐标系转换到世界坐标系。
  2. 从世界坐标系转换到像极坐标系。

这两个步骤中旋转和平移的顺序是不同的:


先看2维情况,如果要讲一个物体从原点(即本地坐标系中)平移到某处并且旋转(世界坐标系),假设物体在本地坐标系(实线部分)和目的地(虚线部分)的位置如下图左。

第一种方法如下图右,先将物体延自身的x轴平移,然后进行旋转变换(注意,旋转变换都是以原点为中心的):

这里写图片描述
 

第二种如下图左,先自身绕原点旋转变换,然后直接平移到指定的位置。由于在实际应用中,都是直接指定物体平移后的位置,所以第二种顺序比较常见。

这里写图片描述
但是如果将流程打乱,先平移到指定的位置,再进行旋转,则会变成图中红色部分的结果,这和我们所要的结果相去甚远。在3维坐标系中同理。


而在进行从世界坐标到相机坐标的变换时,情况有所不同,若相机位置和世界坐标系如下图左所示。所谓从世界坐标系转换到相机坐标系,就是要计算出以相机为坐标原点时,所有顶点在相机坐标系中的坐标。

这里写图片描述

相机参数中通常会有相机位置和朝向,如上图右,将相机从原点进行旋转和平移变换之后,得到了相机的最终位置。中学物理中我们学过:)运动是相对的,所以当我们以相机为原点时,可以看作是整个世界的物体相对于相机作了逆变换。

如果用矩阵来表示, Mr 为旋转矩阵, Mt 为平移矩阵,相机的变换为 MrMt ,那么对于物体来讲,物体的变换就是

(MrMt)1=Mt1Mr1
,即先向相反的方向平移,然后反方向旋转。

因此进行相机变换时,要先平移,后旋转。

Unity 坐标系转换是在游戏开发中经常需要用到的一种技巧。在 Unity 中,有三种坐标系世界坐标系、局部坐标系和屏幕坐标系。下面我会分别介绍它们之间的转换方式。 1. 世界坐标系和局部坐标系 在 Unity 中,物体的坐标系分为世界坐标系和局部坐标系世界坐标系是以场景中心为原点建立的坐标系,而局部坐标系是以物体自身为原点建立的坐标系。 在进行物体坐标系转换时,可以使用以下方法: 将一个物体的世界坐标系坐标转换为局部坐标系坐标: ```csharp Vector3 localPos = transform.InverseTransformPoint(worldPos); ``` 将一个物体的局部坐标系坐标转换世界坐标系坐标: ```csharp Vector3 worldPos = transform.TransformPoint(localPos); ``` 2. 屏幕坐标系世界坐标系 在 Unity 中,屏幕坐标系是以屏幕左下角为原点建立的坐标系。将屏幕坐标系转换世界坐标系需要使用 Camera.ScreenToWorldPoint 方法,代码如下: ```csharp Vector3 worldPos = Camera.main.ScreenToWorldPoint(screenPos); ``` 其中,screenPos 是屏幕坐标系下的坐标,Camera.main 表示主摄像机。 将世界坐标系转换为屏幕坐标系需要使用 Camera.WorldToScreenPoint 方法,代码如下: ```csharp Vector3 screenPos = Camera.main.WorldToScreenPoint(worldPos); ``` 其中,worldPos 是世界坐标系下的坐标,Camera.main 表示主摄像机。 以上就是 Unity 坐标系转换的常用方法。在游戏中,特别是在 UI 界面中,经常需要进行坐标系转换,掌握这些方法可以使开发更加便捷。
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