旋转矩阵和角速度的一些应用

科里奧利力、離心力和歐拉力是由於坐標系旋轉引起的假象力。設全局坐標系A(又稱慣性系)原點(Origin)為O，局部坐標系B（又稱非慣性系）原點為o，旋轉矩陣為R.

在全局坐標系下點P(X,Y,Z)由R變換到局部坐標系下p(x,y,z)的表達式如下：

P=Rp

這裡P和p是一個點，只不過參考系不同，表現出來的坐標也不同。p跟隨坐標系B運動。

對上面的位置函數二次求導就能得到慣性力的公式。

假定旋轉參照系B的角速度為Omega, 方向由右手定則確定。

準備

首先證明在參照系變換中，。

這裡的D表示是在慣性坐標系下求導。前一項表示大小變化，後一項表示方向變化）這個公式在很多材料中一筆帶過，是十分有價值的結論。

定義是某向量Q在慣性系下的微分。

定義是某向量Q在非慣性系下的微分。

設B中的單位正交向量為e1, e2, e3。