简洁直观的旋转矩阵导数公式的推导

最新推荐文章于 2024-09-01 20:22:05 发布

何启志

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分类专栏：移动机器人文章标签：自动驾驶

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假设只发生旋转，下标e表示地球系，下标b表示机体系。

反对称矩阵的表示方法
$\times b = [a]_{\times}b$
其中：
$[a]_{\times}=\left[ \begin{matrix} 0 & -a_z & a_y \\ a_z & 0 & -a_x \\ -a_y & a_x & 0 \end{matrix} \right]$

公理
$\frac{d\vec{r_e}}{dt}=\vec{\omega_e} \times \vec{r_e}$

推导
将旋转矩阵看成3个地球系表达的列向量的组合
$\frac{d{R_b^e}}{dt}=\frac{d[\vec{b_1^e}\quad\vec{b_2^e}\quad\vec{b_3^e}]}{dt}=[\vec{\omega_e} \times \vec{b_1^e} \quad \vec{\omega_e} \times \vec{b_2^e} \quad \vec{\omega_e} \times \vec{b_3^e}]\\=[(R_b^e\vec{\omega_b}) \times \vec{b_1^e} \quad (R_b^e\vec{\omega_b}) \times \vec{b_2^e} \quad (R_b^e\vec{\omega_b}) \times \vec{b_3^e}]\\=[(R_b^e\vec{\omega_b}) \times (R_b^e\vec{e_1}) \quad (R_b^e\vec{\omega_b}) \times (R_b^e\vec{e_2}) \quad (R_b^e\vec{\omega_b}) \times (R_b^e\vec{e_3})]$

其中：
$\vec{e_1}=[1\quad0\quad0]^T$
$\vec{e_2}=[0\quad1\quad0]^T$
$\vec{e_3}=[0\quad0\quad1]^T$
对于旋转矩阵 $R$ 和向量叉乘，有以下性质（本文不证明了，有兴趣的可以自己推导）
$(R\vec{a}) \times (R\vec{b})=R(\vec{a} \times \vec{b})$

应用该性质得到：
$\frac{d{R_b^e}}{dt}=[R_b^e(\vec{\omega_b} \times \vec{e_1}) \quad R_b^e(\vec{\omega_b} \times \vec{e_2}) \quad R_b^e(\vec{\omega_b} \times \vec{e_3})]\\=R_b^e[\vec{\omega_b} \times \vec{e_1} \quad \vec{\omega_b} \times \vec{e_2} \quad \vec{\omega_b} \times \vec{e_3}]\\=R_b^e[[\vec{\omega_b}]_{\times} \vec{e_1} \quad [\vec{\omega_b}]_{\times} \vec{e_2} \quad [\vec{\omega_b}]_{\times} \vec{e_3}]\\=R_b^e[\vec{\omega_b}]_{\times}$