简洁直观的旋转矩阵导数公式的推导

假设只发生旋转，下标e表示地球系，下标b表示机体系。

反对称矩阵的表示方法
$a\times b=[a{]}_{\times }b$
其中：
$[a{]}_{\times }=\left[\begin{array}{ccc}0& -a_z& a_y\\ a_z& 0& -a_x\\ -a_y& a_x& 0\end{array}\right]$

公理
$\frac{d\overrightarrow{r_e}}{dt}=\overrightarrow{{\omega }_e}\times \overrightarrow{r_e}$

推导
将旋转矩阵看成3个地球系表达的列向量的组合
$$\begin{gathered} \frac{d{R}_b^e}{dt}=\frac{d[\overrightarrow{b_1^e}\overrightarrow{b_2^e}\overrightarrow{b_3^e}]}{dt}=[\overrightarrow{{\omega }_e}\times \overrightarrow{b_1^e}\overrightarrow{{\omega }_e}\times \overrightarrow{b_2^e}\overrightarrow{{\omega }_e}\times \overrightarrow{b_3^e}] \\ =[(R_b^e\overrightarrow{{\omega }_b})\times \overrightarrow{b_1^e}(R_b^e\overrightarrow{{\omega }_b})\times \overrightarrow{b_2^e}(R_b^e\overrightarrow{{\omega }_b})\times \overrightarrow{b_3^e}] \\ =[(R_b^e\overrightarrow{{\omega }_b})\times (R_b^e\overrightarrow{e_1})(R_b^e\overrightarrow{{\omega }_b})\times (R_b^e\overrightarrow{e_2})(R_b^e\overrightarrow{{\omega }_b})\times (R_b^e\overrightarrow{e_3})] \end{gathered}$$

其中：
$\overrightarrow{e_1}=[100{]}^T$
$\overrightarrow{e_2}=[010{]}^T$
$\overrightarrow{e_3}=[001{]}^T$
对于旋转矩阵$R$和向量叉乘，有以下性质（本文不证明了，有兴趣的可以自己推导）
$(R\vec{a})\times (R\vec{b})=R(\vec{a}\times \vec{b})$

应用该性质得到：
$$\begin{gathered} \frac{d{R}_b^e}{dt}=[R_b^e(\overrightarrow{{\omega }_b}\times \overrightarrow{e_1})R_b^e(\overrightarrow{{\omega }_b}\times \overrightarrow{e_2})R_b^e(\overrightarrow{{\omega }_b}\times \overrightarrow{e_3})] \\ =R_b^e[\overrightarrow{{\omega }_b}\times \overrightarrow{e_1}\overrightarrow{{\omega }_b}\times \overrightarrow{e_2}\overrightarrow{{\omega }_b}\times \overrightarrow{e_3}] \\ =R_b^e[[\overrightarrow{{\omega }_b}{]}_{\times }\overrightarrow{e_1}[\overrightarrow{{\omega }_b}{]}_{\times }\overrightarrow{e_2}[\overrightarrow{{\omega }_b}{]}_{\times }\overrightarrow{e_3}] \\ =R_b^e[\overrightarrow{{\omega }_b}{]}_{\times } \end{gathered}$$

综上所述：
$\frac{d{R}_b^e}{dt}=R_b^e[\overrightarrow{{\omega }_b}{]}_{\times }$