向量知识记录 - 旋转矩阵与角速度

最新推荐文章于 2024-02-28 19:20:57 发布

余加木

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分类专栏：数学知识文章标签：矩阵线性代数机器人

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本文通过三个不同的思路，探讨了如何利用旋转矩阵的性质和向量的运算规则，推导出在体坐标系和惯量坐标系下，旋转矩阵关于时间的导数与角速度的关系。主要展示了角速度与旋转矩阵的叉乘表示以及与逆矩阵的关系。

摘要由CSDN通过智能技术生成

结论

$\bf \dot{R}=\bf{R}[\bf{\omega}^B]_{\times}$
$\bf \dot{R}=[\bf{\omega}^S]_{\times}\bf{R}$
$[\bf{\omega}^B]_{\times} = \bf{R}^{-1} \dot{R}$
$[\bf{\omega}^S]_{\times} =\dot{R} \bf{R}^{-1}$
其中B表示体坐标系，S表示惯量坐标系。

推导

思路1

旋转矩阵的性质：
1、旋转矩阵是正交矩阵，即 $R^TR=RR^T=I$ ；
2、旋转矩阵的转置=旋转矩阵的逆，即 $R^T = R^{-1}$
3、{B}相对于{A}的旋转矩阵={A}相对于{B}的旋转矩阵的装置，即 ${}^A_BR={}^B_AR^T$ ；
4、正交矩阵的每一列都是单位矩阵，并且两两正交；
5、 $\bf{R} || = 1$ 。
向量的性质：
1、针对向量 $\bf{u},\bf{v} \in \mathbb{R}^{n\times1}$ ， $\bf{u} \cdot \bf{v} =\bf{v} \cdot \bf{u} = \bf{u}^T\bf{v}= \bf{v}^T\bf{u}$ ；
2、针对向量 $\bf{u},\bf{v} \in \mathbb{R}^{1\times n}$ ， $\bf{u} \cdot \bf{v} = =\bf{v} \cdot \bf{u} =\bf{u}\bf{v}^T =\bf{v}\bf{u}^T$ ；
3、列向量 $\bf{u},\bf{v} \in \mathbb{R}^{n\times1}$ 点积的结果对w求导，为 $\frac{{\partial \left( {{u^T}v} \right)}}{{\partial w}} = {\left( {\frac{{\partial u}}{{\partial w}}} \right)^T}v + {\left( {\frac{{\partial v}}{{\partial w}}} \right)^T}u$ ；
4、两向量点积为0，即两向量正交，互相垂直。

旋转矩阵可以按列分块为
$\bf{R} = \left[ \begin{array}{c} \hat{\bf{i}} & \hat{\bf{j}} & \hat{\bf{k}} \end{array} \right] \tag{1}$

因为只需证明：
$\begin{align} & \frac{d}{{dt}}{\bf{\hat i}} = {\bf{\omega }} \times {\bf{\hat i}} \tag{2a}\\ &\frac{d}{{dt}}{\bf{\hat j}} = {\bf{\omega }} \times {\bf{\hat j}} \tag{2b}\\ &\frac{d}{{dt}}{\bf{\hat k}} = {\bf{\omega }} \times {\bf{\hat k}} \tag{2c}\\ \end{align}$
根据旋转矩阵性质4，可知旋转矩阵的每一列满足
$\bf{\hat u} || = 1 \tag{3}$
结合旋转矩阵性质1，可以得到
$\frac{d}{dt}\bf{\hat u}^T\bf{\hat u}=0 \tag{4}$
根据向量性质1和3，式(4)可以得到
$\bf{\hat u} \cdot \frac{d}{dt}\bf{\hat u}=0 \tag{5}$
根据向量性质4可知，旋转矩阵每一列和其微分项垂直，其微分可以表示为叉乘形式，以保证垂直关系，即：
$\bf{\hat u} \cdot (\bf{\omega} \times \bf{\hat u})=0 \tag{6}$
因此，根据式(5)、(6)可以得到
$\frac{d}{dt}\bf{\hat u} = (\bf{\omega} \times \bf{\hat u}) \tag{7}$
则进一步可得：
$\frac{d}{dt}\bf{R} = (\bf{\omega} \times \bf{ R})=[\bf{\omega}]_{\times} \bf{ R} \tag{8}$
$[\bf{\omega}]_{\times} = \left [ \begin{array}{c} 0 & -\omega_z & \omega_y \\ \omega_z & 0 & -\omega_x \\ -\omega_y & \omega_x & 0 \end{array} \right] \tag{9}$

思路2

定义全局坐标系{S}，体坐标系{B}，空间任一矢量 $\bf{u}$
$\bf{u}_S = \bf{R} \bf{u}_B \tag{10a}$
$\bf{v}_S = \frac{d}{dt} \bf{R} \bf{u}_B \tag{10b}$
注意， $\bf{v}_B$ 是0，因为在体坐标系内 $\bf{u}$ 没有变化。
于是可以得到：
$\begin{align} \bf{v}_S &= \bf{\omega} \times \bf{u}_S \\ & =\bf{\omega} \times \bf{R} \bf{u}_B \end{align} \tag{11}$
同理可以得到：
$\frac{d}{dt}\bf{R} = \bf{\omega} \times \bf{ R} =[\bf{\omega}]_{\times} \bf{ R} \tag{12}$
注意：上述角速度 $\omega$ 是在全局惯性坐标系定义的空间角速度，即 $[\bf{\omega}^S]_{\times}$ 。
若角速度是体坐标系定义的空间角速度，即 $[\bf{\omega}^B]_{\times}$ ，则旋转矩阵的导数为 $\frac{d}{dt}\bf{R} = \dot{R}=\bf{R}[\bf{\omega}^B]_{\times}$ 。
在体坐标系定义物体角速度，则有
$\bf{v}_S=\bf{R}\bf{v}_B \tag{13a}$
$\bf{\omega}_S=\bf{R}\bf{\omega}_B \tag{13b}$
对式(10b)两边同左乘 $\bf{R}^{-1}$ 得：
$\bf{R}^{-1}\bf{v}_S = \bf{R}^{-1}\bf{\dot R} \bf{u}_B \tag{14}$
结合式13a和14可得：
$\bf{v}_B = \bf{R}^{-1}\bf{\dot R} \bf{u}_B = [\bf{\omega}^B]_{\times}\bf{u}_B \tag{15}$
由此可以得到
$[\bf{\omega}^B]_{\times} = \bf{R}^{-1}\bf{\dot R} \tag{16}$

思路3

根据旋转矩阵性质1， $R^TR=I$ ，两边对时间求导：
$\bf{R}^T \bf{\dot R} + \bf{\dot R}^T \bf{R} = 0 \tag{17}$
因为 $[\bf{\omega}^B]_{\times} = \bf{R}^{T} \dot{R}$ ，则 $[\bf{\omega}^B]_{\times} + [\bf{\omega}^B]_{\times}^T = 0$ ，有 $\bf \dot{R}=\bf{R}[\bf{\omega}^B]_{\times}$ 。
同理，根据 $RR^T=I$ ，两边对时间求导：
$\bf{\dot R}\bf{R}^T + \bf{R}\bf{\dot R}^T = 0 \tag{18}$
因为 $[\bf{\omega}^S]_{\times} = \dot{R}\bf{R}^{T}$ ，则 $[\bf{\omega}^S]_{\times} + [\bf{\omega}^S]_{\times}^T = 0$ ，有 $\bf \dot{R}=[\bf{\omega}^S]_{\times}\bf{R}$ 。