cocos2d-xAABB碰撞检测

1.AABB包围盒

在游戏中，为了简化物体之间的碰撞检测运算，通常会对物体创建一个规则的几何外形将其包围。

其中，AABB（axis-alignedboundingbox）包围盒被称为轴对其包围盒。

二维场景中的AABB包围盒具备特点：（注：由于Cocos2d-x是基于OpenglES的，所以下图中的所有坐标系均采用右手直角坐标系）

（1）表现形式为四边形，即用四边形包围物体。

（2）四边形的每一条边，都会与坐标系的轴垂直。

如图1-1所示：

图1-1

三维场景中的AABB包围盒特点：

（1）表现形式为六面体。

（2）六面体中的每条边都平行于一个坐标平面。

如图1-2所示：

图1-2（图片来源百度）

在图1-2中，为了更明显的展示AABB包围盒的特点，在最右侧展示了一个OBB（OrientedBoundingBox）包围盒，也称作有向包围盒。

可以看出，AABB包围盒与OBB包围盒的最直接的区别就是，AABB包围盒是不可以旋转的，而OBB包围盒是可以旋转的，也就是有向的。

2.二维场景中的AABB碰撞检测原理

首先来看一张二维场景中的物体碰撞图：

图2-1

在图2-1中，分别做物体A与物体B在X，Y轴方向的投影，物体A的Y轴方向最大点坐标为Y1，最小点坐标Y2，X轴方向最小点坐标X1，最大点坐标X2，物体B同理。图中红色区域为物体A与物体B投影的重叠部分。

可以看出，AABB碰撞检测具有如下规则：

物体A与物体B分别沿两个坐标轴做投影，只有在两个坐标轴都发生重叠的情况下，两个物体才意味着发生了碰撞。

所以，在程序中做二维游戏的AABB碰撞检测时，只需验证物体A与物体B是否满足如下条件：

（1）物体A的Y轴方向最小值大于物体B的Y轴方向最大值；

（2）物体A的X轴方向最小值大于物体B的X轴方向最大值；

（3）物体B的Y轴方向最小值大于物体A的Y轴方向最大值；

（4）物体B的X轴方向最小值大于物体A的X轴方向最大值；

若满足上述条件，则证明物体A与物体B并未发生重合，反之，则证明物体A与物体B重合。

3.三维场景中的AABB碰撞检测原理

首先，再来看一下图2-1中的二维物体A和物体B的包围盒，可以发现实际上判断物体A与物体B是否发生重合只需要知道两个信息：

（1）物体A的最小点的信息，即图2-1中A的左下角点；以及物体A的最大点的信息，即图2-1中A的右上角点。

（2）物体B的最小点的信息，物体B的最大点的信息。

也就是说在二维场景的碰撞检测中，每个物体的顶点坐标信息都可以由两个坐标来确定，即两个坐标就可以标识一个物体了，所以两个物体的碰撞检测只需要获得到四个点坐标就可以了。

之前在图1-2中已经看到，三维场景中物体的AABB包围盒是一个六面体，其坐标系对于二维坐标系来讲只是多了一个Z轴，所以实际上在三维场景中物体的AABB碰撞检测依然可以采用四个点信息的判定来实现。即从物体A的八个顶点与物体B的八个顶点分别选出两个最大与最小的顶点进行对比。三维物体的AABB包围盒的八个顶点依旧可以用两个顶点来标识，如图3-1所示：

图3-1

只要确定了图中黑色点部分的坐标，就可以确定八个顶点的全部信息了。

在Cocos2d-x3.x版本中，为开发者提供了AABB类，用于保存包围盒的最大顶点与最小顶点的信息，并且为每个Sprite3D对象提供了获取AABB包围盒的接口，在AABB类同时提供了判断相应的碰撞检测的方法。

下面对AABB的源码进行分析：

CCAABB.h文件

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class  CC_3D_DLL AABB {   public :      /**       * 构造函数       */      AABB();            /**       * 构造函数 参数：最小顶点坐标，最大顶点坐标       */      AABB( const  Vec3& min,  const  Vec3& max);            /**       * 构造函数 参数：AABB包围盒       */      AABB( const  AABB& box);            /**       * 获取包围盒中心点坐标       */      Vec3 getCenter();            /* 获取包围盒八个顶点信息       * Z轴正方向的面       * verts[0] : 左上顶点       * verts[1] : 左下顶点       * verts[2] : 右下顶点       * verts[3] : 右上顶点       *       * Z轴负方向的面       * verts[4] : 右上顶点       * verts[5] : 右下顶点       * verts[6] : 左下顶点       * verts[7] : 左上顶点       */      void  getCorners(Vec3 *dst)  const ;        /**       * 判断两个包围盒是否重合       */      bool  intersects( const  AABB& aabb)  const ;        /**       * 判断一个点是否在包围盒内       */      bool  containPoint( const  Vec3& point)  const ;        /**       由两个包围盒生成一个能同时包围这两个包围盒的最小包围盒       */      void  merge( const  AABB& box);        /**       * 设置包围盒的最大顶点与最小顶点       */      void  set( const  Vec3& min,  const  Vec3& max);            /**       * 复位函数 初始化最大最小顶点信息       */      void  reset();            bool  isEmpty()  const ;        /**       * 更新最大顶点与最小顶点信息       */      void  updateMinMax( const  Vec3* point, ssize_t num);            /**       * 由一个矩阵对对包围盒进行顶点变换       */      void  transform( const  Mat4& mat);   public :      Vec3 _min;    //三维向量 保存最小点坐标      Vec3 _max;    //三维向量 保存最大点坐标 };   NS_CC_END

CCAABB.cpp文件

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#include "3d/CCAABB.h"   NS_CC_BEGIN   //构造函数 AABB::AABB() {      reset();  //初始化最大顶点与最小顶点 }   AABB::AABB( const  Vec3& min,  const  Vec3& max) {      set(min, max);  //设置最大顶点与最小顶点 }   AABB::AABB( const  AABB& box) {      set(box._min,box._max);  //设置最大顶点与最小顶点 } //获取包围盒中心点坐标 Vec3 AABB::getCenter() {      Vec3 center;      center.x = 0.5f*(_min.x+_max.x);      center.y = 0.5f*(_min.y+_max.y);      center.z = 0.5f*(_min.z+_max.z);        return  center; } //获取包围盒八个顶点信息 void  AABB::getCorners(Vec3 *dst)  const {      assert (dst);            // 朝着Z轴正方向的面      // 左上顶点坐标      dst[0].set(_min.x, _max.y, _max.z);      // 左下顶点坐标      dst[1].set(_min.x, _min.y, _max.z);      // 右下顶点坐标      dst[2].set(_max.x, _min.y, _max.z);      // 右上顶点坐标      dst[3].set(_max.x, _max.y, _max.z);        // 朝着Z轴负方向的面      // 右上顶点坐标      dst[4].set(_max.x, _max.y, _min.z);      // 右下顶点坐标      dst[5].set(_max.x, _min.y, _min.z);      // 左下顶点坐标      dst[6].set(_min.x, _min.y, _min.z);      // 左上顶点坐标      dst[7].set(_min.x, _max.y, _min.z); } //判断两个包围盒是否碰撞 bool  AABB::intersects( const  AABB& aabb)  const {      return  ((_min.x >= aabb._min.x && _min.x <= aabb._max.x) || (aabb._min.x >= _min.x && aabb._min.x <= _max.x)) &&             ((_min.y >= aabb._min.y && _min.y <= aabb._max.y) || (aabb._min.y >= _min.y && aabb._min.y <= _max.y)) &&             ((_min.z >= aabb._min.z && _min.z <= aabb._max.z) || (aabb._min.z >= _min.z && aabb._min.z <= _max.z)); } //判断点和包围盒是否碰撞 bool  AABB::containPoint( const  Vec3& point)  const {      if  (point.x < _min.x)  return  false ;      if  (point.y < _min.y)  return  false ;      if  (point.z < _min.z)  return  false ;      if  (point.x > _max.x)  return  false ;      if  (point.y > _max.y)  return  false ;      if  (point.z > _max.z)  return  false ;      return  true ; } //生成一个新的包围盒 同时容纳两个包围盒 void  AABB::merge( const  AABB& box) {      // 计算新的最小点坐标      _min.x = std::min(_min.x, box._min.x);      _min.y = std::min(_min.y, box._min.y);      _min.z = std::min(_min.z, box._min.z);        // 计算新的最大点坐标      _max.x = std::max(_max.x, box._max.x);      _max.y = std::max(_max.y, box._max.y);      _max.z = std::max(_max.z, box._max.z); } //设置最大顶点与最小顶点 void  AABB::set( const  Vec3& min,  const  Vec3& max) {      this ->_min = min;      this ->_max = max; } //顶点复位 初始化信息 void  AABB::reset() {      _min.set(99999.0f, 99999.0f, 99999.0f);      _max.set(-99999.0f, -99999.0f, -99999.0f); } //检测坐标信息是否有误 bool  AABB::isEmpty()  const {      return  _min.x > _max.x || _min.y > _max.y || _min.z > _max.z; } //由给定点坐标点重新确定最大最小的坐标向量 void  AABB::updateMinMax( const  Vec3* point, ssize_t num) {      for  (ssize_t i = 0; i < num; i++)      {          // 最小x坐标          if  (point[i].x < _min.x)              _min.x = point[i].x;                    // 最小y坐标          if  (point[i].y < _min.y)              _min.y = point[i].y;                    // 最小z坐标          if  (point[i].z < _min.z)              _min.z = point[i].z;                    // 最大x坐标          if  (point[i].x > _max.x)              _max.x = point[i].x;                    // 最大y坐标          if  (point[i].y > _max.y)              _max.y = point[i].y;                    // 最大z坐标          if  (point[i].z > _max.z)              _max.z = point[i].z;      } } //通过给定的变换矩阵对包围盒进行变换 void  AABB::transform( const  Mat4& mat) {      Vec3 corners[8];  //保存包围盒八个顶点      //朝向z轴正方向的面      //左上顶点坐标      corners[0].set(_min.x, _max.y, _max.z);      //左下顶点坐标      corners[1].set(_min.x, _min.y, _max.z);      //右下顶点坐标      corners[2].set(_max.x, _min.y, _max.z);      //右上顶点坐标      corners[3].set(_max.x, _max.y, _max.z);        //朝向z轴负方向的面      //右上顶点坐标      corners[4].set(_max.x, _max.y, _min.z);      //右下顶点坐标      corners[5].set(_max.x, _min.y, _min.z);      //左下顶点坐标      corners[6].set(_min.x, _min.y, _min.z);      //左上顶点坐标      corners[7].set(_min.x, _max.y, _min.z);            //顶点变换      for  ( int  i = 0; i < 8; i++)          mat.transformPoint(&corners[i]);      //复位最大顶点最小顶点      reset();      //重新计算最大最小点信息      updateMinMax(corners, 8); }   NS_CC_END

4.总结

最后，AABB碰撞检测算法虽然计算方法简单，速度快，但是仅适用于精度不搞的游戏中。相对于AABB碰撞检测，还有一种更逼近物体并更为精确的一种算法——OBB碰撞检测。在Cocos2d-x中同样提供了OBB碰撞检测的相应方法，如图4-1所示：

图4-1

来源网址：http://blog.csdn.net/u012945598/article/details/39524343