基于FreeRTOS的TICKLess 模式配置详解

最新推荐文章于 2024-03-25 20:16:34 发布

tutu-hu

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： freertos mcu c语言

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文章目录

一．问题引出
二．TICKLess模式简介
三．TICKLess的具体实现
- 1.空闲任务函数TICKLess的实现主要在port.c中的下面函数中：
- 2.低功耗处理函数
四．低功耗TICKLess配置实现步骤
五．注意事项

一．问题引出

在裸机开发中，我们通过直接配置相关函数使系统进入低功耗模式，当有中断发送时将处理器唤醒，此配置过程为开发者可控。而RTOS系统的运行基于OS内核任务调度，任务之间的切换也由系统自动完成，相对不可控。因此对于系统低功耗配置FreeRTOS为系统低功耗配置提供了一种解决方法------->TICKLess。

二．TICKLess模式简介

RTOS系统的运行为用户任务与系统空闲任务交替运行，因此我们需要在处理器执行空闲任务时进入低功耗状态，当需要执行用户任务或者由中断发生时再将系统从低功耗状态唤醒。
在这里插入图片描述
而SYSTick系统滴答定时器为RTOS系统提供系统时钟，且会产生周期性中断，可以将系统从低功耗模式唤醒(sleep或stop模式)，因此需要在进入低功耗之前将滴答关闭。对此我们面临了两个问题：
问题一：关闭系统滴答定时器会导致系统节拍计数器停止，系统时钟就会停止。
SYSTick是RTOS系统时钟，关闭SYSTick的话系统运行就停止了，是绝对不允许的。该如何让解决这个问题？我们可以记录下低功耗期间SYSTick关闭的时间，当系统退出低功耗模式后将这段时间补偿给系统节拍计数器，并重新打开SYSTick，正常运行。那么怎样记录睡眠的这段时间呢？STM32L系列单片机都有LPTIM定时器，其时钟可由LSE提供，且不受stop模式影响。因此LPTIM可以充当系统睡眠中的计数器。记录睡眠的时间，并在唤醒后将该时间补偿给系统。完美解决第一个问题。
问题二：如何知道需要睡眠的时间？也就是什么时候唤醒执行用户任务？
系统进入低功耗模式后只能由有用中断唤醒。那么在睡眠期间外部中断可以将系统唤醒。如果没有外部中断呢？那么就只能用之前提到的LPTIM定时器产生的中断，那么LPTIM定时器需要设置唤醒时间，这个时间怎么确定？其实这个时间就是系统任务切换之间的空闲时间，也就是可以进入低功耗的时间。值得庆幸的是FreeRTOS已经替我们算出来这个时间了。就是它：xExpectedIdleTime。
接下来结合代码分析配置及执行过程：

三．TICKLess的具体实现

1.空闲任务函数TICKLess的实现主要在port.c中的下面函数中：

void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )
可以看出，此函数的唯一入口参数xExpectedIdleTime 不正是我们想要的空闲时间，也就是系统可以进入低功耗的最长时间，现在的情况就是FreeRTOS告诉我们这个时间，剩下的事情我们可以自己解决了。
那么这个函数又是在哪被调用的呢？前面我们谈到当系统执行空闲任务时可以进入低功耗，那么这个函数会不会在空闲任务执行函数中被调用？找一下果然是！！！
在task.c函数中找到了空闲任务执行函数如下，其中就包含对低功耗处理的调用。

static portTASK_FUNCTION( prvIdleTask, pvParameters ){
/*******************************/
/**************省略************/
/*******************************/		
#if ( configUSE_TICKLESS_IDLE != 0 )		
{			
	TickType_t xExpectedIdleTime;			
	xExpectedIdleTime = prvGetExpectedIdleTime();     //1.获取空闲任务执行时间			
	/*2.判断这个时间是都大于宏定义的某个值*/
	if( xExpectedIdleTime >= configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP )
	{				
		vTaskSuspendAll();				
		{					
			configASSERT( xNextTaskUnblockTime >= xTickCount );
			xExpectedIdleTime = prvGetExpectedIdleTime();
			if( xExpectedIdleTime >= configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP )
			{						
				traceLOW_POWER_IDLE_BEGIN();
				/*3.调用真正的处理函数，也就是我们真正的执行函数，入口参数就是时间*/
				portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP( xExpectedIdleTime );
				traceLOW_POWER_IDLE_END();					
			}					
			else{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();					
			}				
		}				
		( void ) xTaskResumeAll();			
	}			
	else			
	{				
		mtCOVERAGE_TEST_MARKER();			
	}		
}		
#endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */	
}

简单解释：首先判断TICKLess这个功能是否使能，也就是configUSE_TICKLESS_IDLE这个宏定义是否定义，如果使能了TICKLess，那么首先在1获得需要空闲时间xExpectedIdleTime，然后在2处判断这个时间是否大于某个宏定义值，也就是这个时间是都足够大，太短了就没必要进低功耗了，吃力不讨好！如果都满足上面条件的话那么就执行真正的低功耗处理函数，这个函数通过一些宏定义最终在port.c中实现，现在我们转到port.c中看看。

2.低功耗处理函数

#define 	portMAX_16_BIT_NUMBER 	0xffff
#define   	lptim_CLOCK_HZ        	(32768/2)               //定义lptim的时钟 
#if configUSE_TICKLESS_IDLE == 2
void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )
{
	/*
	xMaximumPossibleSuppressedTicks:最大睡眠时间
	xMaximumPossibleSuppressedTicks=portMAX_16_BIT_NUMBER * configTICK_RATE_HZ / lptim_CLOCK_HZ
	ulReloadValue：lptim重装载值 ulReloadValue = (lptim_CLOCK_HZ * (xExpectedIdleTime - 1UL)/configTICK_RATE_HZ);
	ulCompleteTickPeriods：补偿值         根据是否为定时器唤醒分两种情况
	ulCount：唤醒后获得的lptim的计数值   ulCount = HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);	
	*/	    
	uint32_t xMaximumPossibleSuppressedTicks,ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods,ulCount;
	xMaximumPossibleSuppressedTicks=portMAX_16_BIT_NUMBER * configTICK_RATE_HZ /
	 lptim_CLOCK_HZ; 
	//1.获得lptim可以计数的最大值//
	printf("xMaximumPossibleSuppressedTicks=%d\r\n",xMaximumPossibleSuppressedTicks);
	//printf("xExpectedIdleTime=%d\r\n",xExpectedIdleTime); 		
	/* 2.确保睡眠时间不会超过定时器最大计数值 */		
	if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )		
	{			  
		xExpectedIdleTime =xMaximumPossibleSuppressedTicks;
	}			/*3.关闭滴答定时器，因为滴答定时器会干扰stop睡眠模式 */
	portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG &= ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT; 	    /* 4.根据延时参数计算lptim的定时器中断装在值 */    
	ulReloadValue = (lptim_CLOCK_HZ * (xExpectedIdleTime - 1UL)/configTICK_RATE_HZ);
	//printf("ulReloadValue=%d\r\n",ulReloadValue); 		
	__dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );    //数据清除同步		
	__isb( portSY_FULL_READ_WRITE );    //指令清除同步 		
	/* 5.将定时器中断标志位置0 */		
	LPTIM_ReloadMatch_flag=pdFALSE; 		
	/* 6.确认是否可以进入低功耗模式，如果不能恢复正常后退出 */		
	if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )
	{			
	/* 重新配置滴答定时器 */			
	portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;                           
	 //开启滴答定时器			
	 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ - 1UL;            
	  //重新加载reload值		
	 }		
	 /* 7.可以进入低功耗模式 */		
	 else		
	 {			
	 /* 8.使能低功耗定时器，低功耗定时器配置,psc=DIV1,arr=ulReloadValue，因此中断时间是ulReloadValue/32768S */			
	 MX_LPTIM1_Init(LPTIM_PRESCALER_DIV2,ulReloadValue,0);   			
	 /* 9.入睡前处理 */			
	 configPRE_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime ); 			
	 /* 如果睡眠时间大于零 */			
	 if( xExpectedIdleTime > 0 )			
	 {				
	 	__dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );				
	 	//printf("enter stop!\r\n");		
	 	_HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WU);       //清除wakeup flag
	 	HAL_PWR_EnterSTOPMode(PWR_LOWPOWERREGULATOR_ON, PWR_STOPENTRY_WFI);
	 	//10.进入Stop模式 				
	 	SystemClock_Config();       //11.退出Stop模式之后重新配置系统时钟//	
	 	printf("exit stop!\r\n");
	 	__isb( portSY_FULL_READ_WRITE);		
	 }						
	 /* 12.唤醒后处理 */			
	 configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime ); 			
	 /* 13.获取定时器当前计数值 */		  
	 ulCount = HAL_LPTIM_ReadCounter(&hlptim1);
	 //printf("ulCount=%d\r\n",ulCount);					
	 /* 14.停止计数器 */
	HAL_LPTIM_PWM_Stop_IT(&hlptim1);						
	/* 15是定时器引发的中断 */		  
	if( LPTIM_ReloadMatch_flag != pdFALSE )			
	{
	//	 printf("定时器中断引起的\r\n");	
		ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;			
	}			
	/* 16是外部中断唤醒的 */			
	else			
	{
	//printf("外部中断引起的\r\n");					
	ulCompleteTickPeriods = (ulCount * configTICK_RATE_HZ)/ lptim_CLOCK_HZ;			
	}
	//printf("ulCompleteTickPeriods=%d\r\n",ulCompleteTickPeriods); 
	/*进入临界区*/			
	portENTER_CRITICAL();      
	//uwTick += ulCompleteTickPeriods;
	//更新 HAL 基本时基 			
	vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );     //17.补充时钟			
	/* 18.重新开启滴答定时器 */			
	portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;      //开启滴答定时器			
	portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ - 1UL;      //重新加载reload值			
	/*退出临界区*/			
	portEXIT_CRITICAL();		
	}
}#endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */

详细分析此函数：

获得lptim可以计数的最大值，由于lptim定时器的计时是有上限的，总不可能无限长计时咯！因此要先算出这个上限值，具体计算方法根据公式自行理解。
确保睡眠时间不会超过定时器最大计数值，由于唤醒是需要借助Lptim定时器中断的，因此最长睡眠时间不能超过这个上限。
关闭滴答定时器，因为滴答定时器会干扰stop睡眠模式。
根据延时参数计算lptim的定时器中断装载值，也就是根据要睡眠的时间计算lptim的装在值。
将定时器中断标志位置0 。自有用处
确认是否可以进入低功耗模式，如果不能恢复正常后退出。要就是确保当前没有用户任务再需要执行了，没有的话就继续执行下面睡眠操作，有的话恢复退出！
可以进入低功耗模式。
使能低功耗定时器并开启中断，低功耗定时器配置,psc=DIV1,arr=ulReloadValue，因此中断时间是ulReloadValue/32768 S，也就是根据分频、之前算出的重装载值开启lptim定时器及中断。
入睡前处理，在进入睡眠前可以关闭系统相关时钟及其他处理，为了在睡眠时获得更低功耗，需要注意的是要快进快出，不可阻塞系统！
进入Stop模式，此时系统会停止在这儿，等待唤醒后向下执行。
退出Stop模式之后重新配置系统时钟，执行这一句说明已经退出低功耗了，需要重新配置时钟。
唤醒后处理，之前睡眠前disable的一些操作，是不是要enable了？
获取定时器当前计数值，为了给后面补偿系统计时用。
停止计数器，lptim使命到此结束。
前面说过有两种方式（外部中断或lptim定时器中断）使系统退出睡眠，现在就是判断是哪种方式唤醒的。也即是判断lptim中断标志位LPTIM_ReloadMatch_flag是否置位。
两种唤醒方式的补偿值不同，分别计算。
根据计算出的补偿值补充系统时钟。
重新开启滴答定时器，恢复正常运行。

四．低功耗TICKLess配置实现步骤

首先使能TICKLess功能，也就是配置宏configUSE_TICKLESS_IDLE == 2这里面，为0表示不使用TICKLess，为1表示使用系统自带低功耗模式（sleep模式+滴答定时器计时）为2表示自定义实现TICKLess功能。
设置最小进入TICKLess模式时间。configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP=2，这里系统默认是2，可根据实际需求改动。
配置LPTIM定时器，供后续使用。
实现低功耗具体函数，void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )
编写进入和退出低功耗处理的两个函数，
入睡前处理：configPRE_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );
唤醒后处理：configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );

五．注意事项

由于睡眠状态下是由外部中断唤醒的，不管是lptim还是其他中断，由于中断唤醒系统后OS系统还没有运行起来，因为还没有配置时钟，也没有补偿系统定时器。因此千万不要在中断服务函数中执行大量代码！！！更不能阻塞系统，推荐只能置一个标志位，等到系统完全启动之后根据标志位再执行相应动作。
意在进入睡眠前一定要关闭滴答定时器，退出时再配置。
注意LPTIM的配置，因为它决定了最大睡眠时间，xMaximumPossibleSuppressedTicks=portMAX_16_BIT_NUMBER * configTICK_RATE_HZ / lptim_CLOCK_HZ。这里面portMAX_16_BIT_NUMBER=0xFFFF是固定的，不能修改。configTICK_RATE_HZ=1000由系统决定，也不能修改。因此我们只能修改lptim_CLOCK_HZ，也就是LPTIM的时钟频率，系统默认是32728，计算得出最大睡眠时间是1999ms，修改lptim_CLOCK_HZ=32768/2之后系统最大睡眠时间是1999*2ms。