二十、FreeRTOS之Tickless低功耗模式

本节需要掌握以下内容：

1，低功耗模式简介（了解）

2， Tickless模式详解（熟悉）

3， Tickless模式相关配置项（掌握）

4，Tickless低功耗模式实验（掌握）

5，课堂总结（掌握）

一、低功耗模式简介（了解）

很多应用场合对于功耗的要求很严格，比如可穿戴低功耗产品，物联网低功耗产品等

一般MCU都有相应的低功耗模式，裸机开发可以使用MCU的低功耗模式。

FreeRTOS也提供了一个叫Tickless的低功耗模式，方便带FreeRTOS操作系统的应用开发

1.1 STM32低功耗模式

• 睡眠模式
• 停止模式
• 待机模式

这里我们主要使用的时这个睡眠模式

1、进入睡眠模式

WFI指令：__WFI

WFE指令：__WFE

2、退出睡眠模式

任何中断或事件都可以唤醒睡眠模式

关于这三个低功耗模式的详解可以查看对应板子的开发指南

二、Tickless模式详解（熟悉）

如何降低功耗？

Tickless低功耗的本质是通过调用指令WFI实现睡眠模式！

Tickless模式的设计思想？

任务运行事件统计实验中可以看出，在整个系统的运行过程中，其实大部分事件都是在执行空闲任务的

空闲任务：实在系统中所有其它任务都阻塞或者被挂起时才运行的

为了可以降低功耗，又不影响系统运行，该如何做？

可以在本该空闲任务执行的期间，让MCU进入相应的低功耗模式；当其它任务准备运行的时候，唤醒MCU退出低功耗模式

难点：

1、进入低功耗模式之后，多久唤醒？也就是下一个要运行的任务如何被准确唤醒？

2、任何中断均可唤醒MCU，若滴答定时器频繁中断主任会影响低功耗的效果？

将滴答定时器的中断周期修改为低功耗运行事件

退出低功耗后，需补上系统时钟节拍数。

值得庆幸的是：FreeRTOS的低功耗Tickless模式机制已经处理好了这些难点。

三、Tickless模式相关配置项（掌握）

• configUSE_TICKLESS_IDLE

此宏用于使能低功耗Tickless模式

• configEXPECTED_IDLE_TIME_BEFORE_SLEEP  

此宏用于定义系统进入相应低功耗模式的最短事件

• configPRE_SLEEP_PROCESSING(x)

此宏用于定义需要在系统进入低功耗模式前执行的事务，如：进入低功耗前关闭外设时钟，以达到降低功耗的目的

• configPOST_SLEEP_PROCESSING( x ) 

此宏用于定义在需要在系统退出低功耗模式后执行的事务，如：退出低功耗后开启之前关闭的外设时钟，以使系统能够正常运行

四、Tickless低功耗模式实验（掌握）

4.1、实验目的：

学习 FreeRTOS 中的低功耗Tickless模式，并观察该模式对功耗有明显降低

4.2、实验设计：

将设计三个任务：start_task、task1

将在原先二值信号量的源码中，加入低功耗模式，最后对比这两个实验的功耗结果，观察Tickless模式对于降低功耗是否有用

4.3 实验代码

​​​​​​​demo.c

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );


/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/******************************************************************************************************/
QueueHandle_t semphore_handle;
/* 进入低功耗前所需要执行的操作 */
void PRE_SLEEP_PROCESSING(void)
{
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_DISABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_DISABLE();
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_DISABLE();
    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_DISABLE(); 
    __HAL_RCC_GPIOE_CLK_DISABLE();
    __HAL_RCC_GPIOF_CLK_DISABLE();
    __HAL_RCC_GPIOG_CLK_DISABLE();
}
/* 退出低功耗后所需要执行的操作 */
void POST_SLEEP_PROCESSING(void)
{
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();
}
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    semphore_handle = xSemaphoreCreateBinary();
    if(semphore_handle != NULL)
    {
        printf("二值信号量创建成功！！！\r\n");
    }
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                             
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，释放二值信号量 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    BaseType_t err;
    while(1) 
    {
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            if(semphore_handle != NULL)
            {
                err = xSemaphoreGive(semphore_handle);
                if(err == pdPASS)
                {
                    printf("信号量释放成功！！\r\n");
                }else printf("信号量释放失败！！\r\n");
            }
            
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/* 任务二，获取二值信号量 */
void task2( void * pvParameters )
{
    uint32_t i = 0;
    BaseType_t err;
    while(1)
    {
        err = xSemaphoreTake(semphore_handle,portMAX_DELAY); /* 获取信号量并死等 */
        if(err == pdTRUE)
        {
            printf("获取信号量成功\r\n");
        }else printf("已超时%d\r\n",++i);
        
    }
}

五、课程总结：