ROS的学习(七)ROS的话题

本文通过实例介绍ROS中的话题通信机制。turtle_teleop_key节点将用户按键发布到话题,turtlesim_node订阅该话题并响应。利用rostopic echo查看话题数据,rostopic list列出所有话题,展示节点间消息传递的过程,帮助读者深入理解ROS话题的使用和意义。
摘要由CSDN通过智能技术生成
     首先需要打开一个终端在里面运行roscore:
roscore

     再打开一个终端,在里面运行一个turtlesim_node节点:
rosrun turtlesim turtlesim_node

     打开另一个终端,在里面输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key


在运行完这条命令后,在这个终端下,按键盘上的方向键可以看到,之前我们运行的乌龟开始移动,:-),很有意思吧。

     turtlesim_node和turtle_teleop_key通过ROS的话题来相互通信。turtle_teleop_key把用户按下的键发布到话题上,turtlesim_node也订阅了同一个话题用来接收用户按下的键,并做出相应的动作。我们有这个例子可以体会到话题的作用,更加深刻的认识到了节点的概念。

     rqt_graph创建了一个当前系统中运行的节点的动态图。如果你没有安装rqt的话,请首先安装:

sudo apt-get install ros-hydro-rqt
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