ROS的学习（七）ROS的话题

     首先需要打开一个终端在里面运行roscore：

roscore

     再打开一个终端，在里面运行一个turtlesim_node节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

     打开另一个终端，在里面输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在运行完这条命令后，在这个终端下，按键盘上的方向键可以看到，之前我们运行的乌龟开始移动，:-)，很有意思吧。

     turtlesim_node和turtle_teleop_key通过ROS的话题来相互通信。turtle_teleop_key把用户按下的键发布到话题上，turtlesim_node也订阅了同一个话题用来接收用户按下的键，并做出相应的动作。我们有这个例子可以体会到话题的作用，更加深刻的认识到了节点的概念。

     rqt_graph创建了一个当前系统中运行的节点的动态图。如果你没有安装rqt的话，请首先安装：

sudo apt-get install ros-hydro-rqt