ROStopic——话题命令详解及简单演示（图文讲解）

最新推荐文章于 2025-03-19 19:24:02 发布

木舟南安

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文章标签：百度 python

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_59561093/article/details/119974250

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本文介绍了ROS中用于管理话题的命令，如rostopiclist、rostopictype和rostopicecho等，以及如何查看和控制小乌龟节点的话题，特别是/turtle1/cmd_vel，用于设置小乌龟的速度和方向。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

    rostopic bw	    display bandwidth used by topic #打印话题的带宽
	rostopic delay	display delay of topic from timestamp in header #打印话题的延迟
	rostopic echo	  print messages to screen #打印话题的信息
	rostopic find	  find topics by type #通过类型去找这个话题
	rostopic hz	    display publishing rate of topic  #打印话题的发布频率
	rostopic info	  print information about active topic #打印话题的详细信息
	rostopic list	  list active topics #列出现在拥有的话题
	rostopic pub	  publish data to topic #发布一些数据到话题中
	rostopic type	  print topic or field type #打印话题的类型

1，启动小乌龟

roscore #启动节点
rosrun turtlesim turtlesim_node #发布节点信息
rosrun turtlesim turtle_teleop_key #启动键盘控制
rqt_graph #可视化节点关系

这是发布小乌龟话题后的可视化节点

2，查看小乌龟的话题

rostopic list #查看话题列表

/rosout #默认话题
/rosout_agg #默认话题
/turtle1/cmd_vel #速度话题
/turtle1/color_sensor #颜色样式话题
/turtle1/pose #位置话题

rostopic type /turtle1/cmd_vel #查看消息的话题类型，信息（小乌龟话题的速度类型）

rosmsg show geometry_msgs/Twist #显示接口相关信息

geometry_msgs/Vector3 linear #线速度
  float64 x                 #变量 x y z type类型浮点型
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular #角速度
  float64 x                 #变量 x y z type类型浮点型
  float64 y
  float64 z

rostopic echo <topic_name> #查看话题内容
rostopic echo /turtle1/cmd_vel

rostopic pub <topic_name> <msg_type> '<args>' # 发布命令
#发布速度命令
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'#小乌龟画弧线