如何简便计算两个空间向量之间的欧拉角

最新推荐文章于 2025-03-12 15:07:53 发布

行万里路

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分类专栏：算法文章标签：高等机构学

本文链接：https://blog.csdn.net/xiaoxuzaizi/article/details/50394555

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本文提供了一种简便计算两个空间向量之间欧拉角的教程，适用于高等机构学研究。由于作者尚未使用Markdown编辑器，文章内容以截图形式呈现，详细步骤清晰可见。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、这篇教程本人曾在微信公众平台发布过，账号为：机构学菜鸟之家。如果哪位朋友在什么地方见过此文，请不要误会~~

2、本着尊重原创，大家转载的时候请注明出处，此教程编写不易啊~~

3、由于我还不会用MarkDown编辑器，所以不会插公式，因此整篇文章都是截图，大家不要见怪哈，看得清就行啦~

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计算2个空间向量之间的夹角(固定系欧拉角XYZ)分量

thequitesunshine007的博客

01-25

402

前提：固定系欧拉角,旋转顺序XYZ。

三维空间刚体运动2：旋转向量与罗德里格斯公式（最详细推导）

shao918516的博客

03-29

1万+

本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动。博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量与罗德里格斯公式；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注解和补充知识点，本篇为第二部分：旋转向量表示旋转，另外三部分请参照博主的其他博文。

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旋转变换（二）欧拉角

Frank的专栏

03-28

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本文主要描述了关于三维旋转的一种描述方式--欧拉角的概念以及应用以及使用它的一些缺陷

【机器人-基础知识】欧拉角、旋转矩阵和四元数

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欢迎来到我的博客～

03-12

1779

欧拉角是一组三个角度，用于描述一个刚体在三维空间中的定向关系。具体来说，它们表示从一个固定参考坐标系到刚体坐标系的一系列旋转。常见的定义方式是将总体旋转分解为三个连续的简单旋转，每次旋转都绕着当前坐标系的某一固定轴进行。例如，一种常用的欧拉角序列是 Z–Y–X（或称为航向、俯仰、滚转顺序），其含义如下：这种分解使得三维旋转问题转化为三个独立旋转角度的叠加。以 Z–Y–X 顺序为例，刚体总旋转矩阵 RRR 可以写成三个旋转矩阵的乘积：R=Rx(ϕ) Ry(θ) Rz(ψ) R = R_x(\phi) \;

向量到欧拉角

lqnanfangdexue的博客

01-11

2023

向量转欧拉角

旋转矩阵求欧拉角的简单算法

12-14

在视觉研究中，通常需要将解出的摄像机旋转矩阵（9元素表示）转换成欧拉角（3元素表示），以减少非线性自由度。这里提供了一种非常简单的求解方法，给定旋转矩阵，即可方便求出三个欧拉角(Z-Y-X旋转次序)。

欧拉角计算

07-05

工业机器人需要各种欧拉角，本文档包括了各种欧拉角的计算，还有编程代码。挺不错的资料。

【学习SLAM】Matlab ——旋转矩阵，旋转向量,四元数，欧拉角之间的转换

开源节流

08-17

4988

基于Matlab现有函数下的内容 Matlab ——旋转矩阵，旋转向量,四元数，欧拉角之间的转换旋转矩阵 dcm R 四元数 quat q = [q0 q1 q2 q3] 欧拉角 angle [row,pitch,yaw]/[r1,r2,r3] 注：以上表格是为了帮助理解的表示 roll(横滚) --X pitch（俯仰）--Y ...

从旋转矩阵提取欧拉角的简便技术

上述公式中的atan2函数是双参数反正切函数，它能返回两个数的反正切值，其结果范围是(-π, π]，并且考虑了象限问题，因此使用时更为精确和安全。需要注意的是，虽然上述方法在数学上给出了欧拉角的计算公式，但是...

【运动学描述】欧拉角的应用：将旋转分解为三个独立的旋转动作

!...# 1. 欧拉角的基本概念和定义在探索三维空间中对象的...我们将从直观上解释每个角度代表的物理意义，然后逐步深入到数学定义，为后续章节中欧拉角与旋转矩阵之间的转换打下坚实的基础。 ## 1.1 欧拉角的直观概念

四元数与欧拉角转换技巧

!... # 摘要三维空间中的角度表示法对于...此外，文章还详细论述了四元数与欧拉角之间的转换算法及其在编程中的实现，并分析了转换过程中可能遇到的问题和解决方案。最后，本文通过实践案例分析了四元数和欧拉角在三维

c++ pcl 法向量转机器人欧拉角

whatgoi的博客

08-29

783

一个向量是无法计算出机器人的姿态的，可以将该法向量作为机器人的z方向向量，然后指定x方向向量，一般为(0,0,-1)用于焊接姿态，具体需要什么姿态调节x的向量即可，

欧拉角(Euler angles)

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bnrmaster的博客

07-29

8万+

维基百科-欧拉角 欧拉角 欧拉角是由Lenhard Euler引入的，用于描述刚体方向的三个角，在3维欧几里得空间中描述这样一个方向，需要三个参数。它们（这种方向）可以多种形式给出, 欧拉角便是它们中的一种; 在see charts on SO(3)中，你可以找到其它的描述方式. 欧拉角也可以用于描述一个参照系 (通常是一个坐标系) 和另一个参照系之间的位置关系. 这三

matlab 三维点旋转矩阵,两个三维点的欧拉角和旋转矩阵

weixin_29495679的博客

03-18

1303

我试图找到欧拉角,它允许从点进行转换。A指向B三维空间。考虑归一化向量A = [1, 0, 0]和B = [0.32 0.88 -0.34].我通过计算交叉积A Ã B我得到了旋转轴。这个角之间A和B由给出tanâ»Â¹(||cross||, AÂ·B),在哪里AÂ·B是DOT产品之间A和B.这给了我旋转向量rotvec = [0 0.36 0.93 1.24359531111],即rotve...

三维旋转中的欧拉角、旋转矩阵、旋转向量

SY_qqq的博客

06-03

2935

1. 欧拉角 2. 旋转向量 3. 旋转矩阵

欧拉角(Euler Angle)

thefist的专栏

08-30

2万+

/ 译注：direction代表摄像机的前轴(Front)，这个前轴是和本文第一幅图片的第二个摄像机的方向向量是相反的。分别绕着原坐标z轴(蓝)，一次旋转以后的x轴(绿)以及两次旋转以后的z轴(红)旋转，最终产生的红色坐标系即表示出目标方向。// 注意我们先把角度转为弧度。2. 一共有3种欧拉角：俯仰角(Pitch)、偏航角(Yaw)和滚转角(Roll)...

ros tf 向量计算示例，欧拉角、四元数、转换矩阵之间的互转

haigujiujian的博客

06-13

3461

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1336

什么是欧拉角？用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。 1，静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。 2，动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。对于分别绕三个坐标轴旋转的情况，下述定理成立：物体的任何一种旋转都可分解为分...

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07-30

2714

利用SolvePNP解出旋转向量，旋转向量通过罗德里格斯公式解出旋转矩阵，然后通过下面六种公式计算即可，欧拉角有十二种，六种是相对于自身参考系，六种是相对于惯性参考系，这里是相对于惯性参考系的......