如何简便计算两个空间向量之间的欧拉角

最新推荐文章于 2024-04-26 17:51:29 发布
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分类专栏： 算法 文章标签： 高等机构学
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版权声明：1、这篇教程本人曾在微信公众平台发布过，账号为：机构学菜鸟之家。如果哪位朋友在什么地方见过此文，请不要误会~~2、本着尊重原创，大家转载的时候请注明出处，此教程编写不易啊~~3、由于我还不会用MarkDown编辑器，所以不会插公式，因此整篇文章都是截图，大家不要见怪哈，看得清就行啦~下面开始介绍：如何简便计算两个空间向量之间的欧拉角
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3D数学之-向量矩阵欧拉角和四元数
自由理想的足迹
05-31 7157
摘要： 向量运算和点乘和叉乘很重要。 物体变换等价于相反的量变换坐标系（可以不相反的顺序例如欧拉角)。 坐标系间转换，例如物惯到惯物，那么需要相反的顺序相反的变换（逆）执行变换。 矩阵是代表物体的变换，该变换是用物体变换，假设变换到新的用旧坐标系表示的新的坐标系。 矩阵的行向量是新坐标系的基向量，是用原坐标系轴假设变换（旋转或平移)到一个新的位置后
方向向量转欧拉角,将2 3D点转换为方向向量再转换为欧拉角
weixin_29870701的博客
01-14 816
Here's essentially my problem. Also maybe I am not familiar enough with Euler angles and what I'm attempting to do is not possible.I have 2 points in 3d space.p1 (1,2,3)p2 (4,5,6)In order to get the ...
欧拉角，旋转向量，四元数与旋转矩阵
weixin_43955293的博客
08-30 2958
1.坐标系介绍与旋转角 1.坐标系分为左手坐标系和右手坐标系，一般来说，右手坐标系更加常用一些，区别在于： 四指从X轴弯曲到Y轴，若右手大拇指指向Z轴方向，则为右手坐标系。若左手大拇指指向Z轴方向，则为左手坐标系。 2.在三维旋转中，物体的旋转次序也是十分重要的，例如，（a,b,c）在不同的旋转顺序下会有不同 的结果。 欧拉角的旋转顺序有很多，例如：Z-X-Y,X-Y-Z,X-Y-X,Z-X-Y。 且任意旋转可以分解成以下三个轴上的转角： 绕物体的Z轴旋转，得到偏航角yaw;绕旋转之后的Y轴旋转，得到
常见GIS坐标系的坐标转换
最新发布
邢慧鹏的博客
04-26 811
几种常见的 GIS 坐标系的简单介绍及坐标数据的相互转换方法。
2021-02-06
chenqianghqu的博客
02-06 505
空间向量计算欧拉角 已知空间内两个向量，求从一个向量变换到另一个向量的空间坐标变换矩阵或欧拉角 ```python import numpy as np import math #注通过空间向量求欧拉角，与通过空间向量坐标转换求欧拉角结果一样，少了一个自由度 # p1为向量起点，p2为向量终点 p1 = np.array([[9.8113], [4.85333], [3.58656]]) p2 = np.array([[7.8113 * 2], [6.85333 * 2], [2.58656 * 2]])
旋转变换（二）欧拉角
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Frank的专栏
03-28 5万+
本文主要描述了关于三维旋转的一种描述方式--欧拉角的概念以及应用以及使用它的一些缺陷
向量到欧拉角
lqnanfangdexue的博客
01-11 1663
向量转欧拉角
从旋转向量到欧拉角的六种计算方法
outbreakrmb的博客
07-30 2456
利用SolvePNP解出旋转向量，旋转向量通过罗德里格斯公式解出旋转矩阵，然后通过下面六种公式计算即可，欧拉角有十二种，六种是相对于自身参考系，六种是相对于惯性参考系，这里是相对于惯性参考系的......
视觉SLAM_03_旋转向量和欧拉角
01-27
旋转向量的优势在于它具有良好的数学性质，如旋转组合的加法性质，这使得计算两个连续旋转变得简单。在SLAM中，旋转向量常用于表示相机或机器人的姿态变化，因为它们提供了高效的旋转矩阵到旋转矩阵的转换，并且避免...
c++计算三维点云rt矩阵转欧拉角
04-08
2. 使用标量积计算两个向量之间的夹角θ，即cosθ = A·B / (|A|*|B|)，其中·表示标量积，|.|表示向量的模。 3. 通过θ和N构建旋转矩阵R，可以使用Rodrigues公式或者直接使用旋转变换矩阵的组成部分（如sinθ和cos...
四元数法计算两个物体之间的相对位姿参数
07-03
在计算两个物体之间的相对位姿参数时，四元数提供了高效且简洁的方法。本文将深入探讨四元数的概念，以及如何利用MATLAB来计算物体的相对姿态。 四元数是由四个实数组成的复数扩展，通常表示为q = w + xi + yj + zk...
人脸识别欧拉角及位移矩阵计算及求解
03-21
人脸识别欧拉角及位移矩阵计算及求解 人脸识别中，坐标系变换和欧拉角计算是关键步骤之一。本文将详细介绍人脸识别中的坐标系变换、欧拉角计算和位移矩阵求解。 一、坐标系变换 在人脸识别中，坐标系变换是将世界...
通俗易懂！视觉slam第六部分——旋转向量，欧拉角
01-20
当某个转角达到特定值（例如俯仰角为±90度）时，前两个旋转会共轴，导致第三个旋转失去意义，从而引发奇异性问题。这个问题在不同的欧拉角定义中都可能出现，是使用三个独立角度描述三维旋转时难以避免的数学特性。...
matlab 三维点 旋转矩阵,两个三维点的欧拉角和旋转矩阵
weixin_29495679的博客
03-18 1183
我试图找到欧拉角,它允许从点进行转换。A指向B三维空间。考虑归一化向量A = [1, 0, 0]和B = [0.32 0.88 -0.34].我通过计算交叉积A × B我得到了旋转轴。这个角之间A和B由给出tan⁻¹(||cross||, A·B),在哪里A·B是DOT产品之间A和B.这给了我旋转向量rotvec = [0 0.36 0.93 1.24359531111],即rotve...
三维旋转中的欧拉角、旋转矩阵、旋转向量
SY_qqq的博客
06-03 2570
1. 欧拉角 2. 旋转向量 3. 旋转矩阵
【学习SLAM】Matlab ——旋转矩阵，旋转向量,四元数，欧拉角之间的转换
开源节流
08-17 4653
基于Matlab现有函数下的内容 Matlab ——旋转矩阵，旋转向量,四元数，欧拉角之间的转换 旋转矩阵 dcm R 四元数 quat q = [q0 q1 q2 q3] 欧拉角 angle [row,pitch,yaw]/[r1,r2,r3] 注：以上表格是为了帮助理解的表示 roll(横滚) --X pitch（俯仰）--Y ...
欧拉角(Euler Angle)
thefist的专栏
08-30 2万+
/ 译注：direction代表摄像机的前轴(Front)，这个前轴是和本文第一幅图片的第二个摄像机的方向向量是相反的。分别绕着原坐标z轴(蓝)，一次旋转以后的x轴(绿)以及两次旋转以后的z轴(红)旋转，最终产生的红色坐标系即表示出目标方向。// 注意我们先把角度转为弧度。2. 一共有3种欧拉角：俯仰角(Pitch)、偏航角(Yaw)和滚转角(Roll)...
如何通过两个三维坐标计算欧拉角
07-14
要通过两个三维坐标计算欧拉角，你需要使用适当的数学公式。假设你有两个三维坐标分别为 `p1 = (x1, y1, z1)` 和 `p2 = (x2, y2, z2)`。以下是计算欧拉角的一种方法： 1. 首先，计算两个坐标的差值：`d = (x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1)`。 2. 计算 yaw 角（绕垂直轴旋转角度）：`yaw = atan2(d[1], d[0])`。 3. 计算 pitch 角（绕横轴旋转角度）：`pitch = atan2(d[2], sqrt(d[0]**2 + d[1]**2))`。 4. 计算 roll 角（绕纵轴旋转角度）：`roll = atan2(sin(pitch)*d[0] - cos(pitch)*d[1], cos(pitch)*d[0] + sin(pitch)*d[1])`。 在这个方法中，我们使用了 `atan2` 函数来计算角度值。请注意，结果的单位是弧度。如果你需要将结果转换为度数，可以使用 `math.degrees()` 函数来进行转换。 下面是一个示例代码，展示了如何计算两个三维坐标的欧拉角： ```python import math p1 = (1, 2, 3) p2 = (4, 5, 6) d = (p2[0] - p1[0], p2[1] - p1[1], p2[2] - p1[2]) yaw = math.atan2(d[1], d[0]) pitch = math.atan2(d[2], math.sqrt(d[0]**2 + d[1]**2)) roll = math.atan2(math.sin(pitch)*d[0] - math.cos(pitch)*d[1], math.cos(pitch)*d[0] + math.sin(pitch)*d[1]) yaw_degrees = math.degrees(yaw) pitch_degrees = math.degrees(pitch) roll_degrees = math.degrees(roll) print("Yaw:", yaw_degrees) print("Pitch:", pitch_degrees) print("Roll:", roll_degrees) ``` 在这个示例中，我们计算了两个三维坐标的欧拉角，并将结果以度数的形式打印出来。你可以将 `p1` 和 `p2` 替换为你自己的坐标点。
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