ROS tf转换中三维空间刚体运动----欧拉角

     

什么是欧拉角？

    用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。

   1，静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。

   2，动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。

对于分别绕三个坐标轴旋转的情况，下述定理成立：

物体的任何一种旋转都可分解为分别绕三个轴的旋转，但分解方式不唯一。
 

      旋转本身就是一个很直观的现象。欧拉角可以提供一种非常直观的方式。他利用3个分离的转角，把一次旋转分解成3次绕不同的轴进行旋转。例如先绕x轴旋转，再绕y轴旋转，最后绕z轴旋转，这样就得到一个xyz轴的旋转。在欧拉角中一个常用的是“航偏-俯仰-翻滚”（yaw-pitch-roll）。可以简单记忆rpy-xyz。其中roll-对应着绕x轴旋转后的翻滚角。Pitch对应着绕y轴旋转后的俯仰值，yawd对应着绕z轴旋转后的航偏值。那么旋转部分就可以通过roll-pitch-yaw这三个量来描述。

      在使用欧拉角这种表达方式的时候，会存在万象锁的问题（静态不存在万向锁的问题）

假设绕y轴旋转为heading，绕x轴旋转为pitch，绕z轴旋转为bank；对于动态欧拉角，即绕物体坐标系旋转。无论heading和bank为多少度，只要pitch为±90°（即绕第二个轴的旋转），就会出现万向锁现象。

也就是一旦旋转pitch为 90度，就会导致第一次旋转和第三次转换等价，丢失了一个表示维度。万象锁现象如下图所示

 为了对这一现象有一个感性的认识，请拿起自己的手机（没有？不会吧）和一支笔（用作旋转轴），亲手做如下的几个旋转。

    首先确定手机的物体坐标系朝向，为了方便记忆，我们假设z轴与手机屏幕垂直（手机平放于桌面）指向上方，手机较短的一条边为x轴，较长的一条边为y轴（方向由手机尾部指向头部），物体坐标系的原点是手机左下角的顶点。（注意旋转顺序为zyx）

    绕z轴旋转任意角度（注意x和y轴也跟着一起旋转），再绕y轴旋转90°，再绕x轴旋转任意角度。通过多次尝试，你会发现一个共同点：z轴永远是水平的，通俗的说，手机永远也不会立起来！本来我们以为手机会指向任何方向，但实际上手机好像是被锁在桌面上，只能指向水平的某个方向，这个现象就称为万向锁。

     而如果绕y轴旋转不等于90°（1°也好89°也好），只要选择适当的绕x和z的角度，就可以让手机指向三维空间中的任何一个方向，手机是自由的，也就不会遇到万向锁现象。

关于更详细出现万向锁造成的影响以及如何解决详见：

https://blog.csdn.net/huazai434/article/details/6458257