宾夕法尼亚大学Coursera运动规划公开课学习有感之二

这篇感受是学习宾夕法尼亚大学VJKumar教授的Robotics: Aerial Robotics公开课系列中Robotics: Computational Motion Planning课程, 第二周的感受. 这一周的作业主要需要完成下面两个技术细节: 一个是两个三角形之间有重叠这件事情如何用代码完成; 另一个事情就是Dijkstra算法如何应对机械臂360度到0度的跨越无边界问题.

Introduction to Configuration Space

介绍一下configuration space：把障碍物等等物体都对应到一个坐标系中，用坐标系中的路径规划，给真实物体运动做规划.这一节课只有短短的几分钟, 主要是讲解这个专业名词. 个人理解就是描述所有物体的这么一个空间.

RR arm

说到配置空间configuration space：对于机械臂，有两个自由度，可以把两个自由度当成横纵坐标化成一张图，然后在这张图上做路径规划.到达指定位置就变成了到达指定点.这个转化的思想还是挺厉害的.
不过，有个问题就是，怎么把位置转化成2个角度的约束，画出右边的图形？(后来做完作业, 这个问题迎刃而解了. 作业中, 将两个机械臂旋转一周360度分成了2度的区间, 一共360度被分成181个点, 两个机械臂就是181*181个点, 每个点对应一种机械臂的姿态. 对于每种姿态, 都采用相撞算法判断一下这个点对应角度的时候机械臂会不会与障碍物相撞, 如果相撞, 这个点就是不能走的, 就对应右侧那个图中的黑色部分; 如果不相撞, 就对应右侧那个图的白色部分.) 需要注意的是右侧这个图上下界是可以跨过的，因为对于机械臂0和360是一样的嘛.