单元分解法【CellDecomposition】是一种在位形空间中处理多边形障碍物的路径规划策略。它将自由空间划分为简单的凸形状（如梯形或三角形）区域，形成辅助图，节点表示区域，边表示相邻关系。通过找到起点和目标点所在区域的路径，可以规划出机器人在这些安全区域内的直线运动。这种方法在二维空间中尤其有效，简化了路径规划问题。
路径规划的另一个思路被称为“单元分解法”【Cell Decomposition】，其应用在位形空间中障碍是多边形的情况下尤为高效。
目标是将机器人的自由空间划分为一系列更简单的区域，然后将整体空间变成一张辅助图，其中利用各区的点和边来代表彼此相邻的区域。
这个图展示了单元分解法在二维空间中的一种常见表示法，对于这个例子。我们基于x轴对障碍物顶点进行了分类，并按照我们之前的想法，从左到右将自由空间划分为不同的区域；
可以看到这个过程，最终将二维自由空间划分为了一系列由梯形或三角形组成的区域。这么操作的好处是这些形状都是凸【convex】的，这意味着机器人可以安全地在任一单元内的任意两点间作直线运动。
我们依旧可以作出一张辅助图，其中的（绿色）节点指明这些自由空间的梯形区域，图中的边则指明哪些区域是相邻的，然后找出哪些单元格包含起点和目标点。
然后如下所示，规划通过这两个节点之间的图形的路径。
感谢 B 站 up 主 Here_Kin 的翻译和分享！
【自制中英】宾夕法尼亚大学机器人专项课程二 运动规划 - Robotics:Motion and Planning
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