深圳五月花--老李的森林

MPU6050是一款6轴传感器，可检测3轴位移和3轴加速度，MCU可通过I2C接口操作。注意接口线需要上拉电阻，一般为10K，在距离远或干扰强的场合，可降低通讯速率，和适当减小电阻值，比如4.7K。

G0系列，写片上FLASH时，经常死机，而且按复位键都没用，属于不断电都救不回来的那种死法。这种情况一般是由硬件置位了某个标志导致，只有断电才能故障复原。

在PCB布线时，有可能需要知道某一段线的长度。AltiumDesigner就提供了这个功能。红框处就是该网络的布线长度，下面还有其他相关信息，列出了节点名称，以及每一段的长度等。嵌入式开发–AltiumDesigner获得布线长度。需要按下图打开这个设置，视图–>面板–>PCB。然后点击左下角的PCB选项卡，以调出PCB界面。

首先说明，有很多方法，在数学上是等价的，比如3+3+3+3=3*4=12。下面说的事情也是。为了更简明的控制，克拉克女士提出电机控制简化的方法，即建立一个坐标系，横轴是α 纵轴是β，并将三相电流在这个坐标轴上投影，用两个正交分布的投影代替。并描述二者之间的关系，从而得出任意时刻的iα和iβ。其物理意义是用两个正交分布的线圈（分别放在α轴和β轴上），去模拟三相电机120度分布的三个线圈。这二者在数学上是等价的。如此可以简化控制流程。在实际驱动电机的时候，只需要求一个逆解即可驱动电机。

XW09A是厦门市芯网电子科技有限公司出品的一颗触摸芯片，支持9键多点触摸，I2C接口，带中断引脚。以下摘抄自芯片手册极高的灵敏度，可穿透13mm 的玻璃，感应到手指的触摸超强的抗干扰和ESD 能力,不加任何器件即可通过人体8000v 实验外围电路简单，最少只需一个4.7nf 电容，芯片即可正常工作外围寄生电容自动校正工作电压范围：2.5 ~ 5.5 VSOP16 环保封装。

刚刚将CubeMX升级到最新版本，发现一个问题，他会将你自己在Keil中所添加的支持包等等一系列操作全部删除，变成一个空工程的状态。但是，如果在CubeMX中再次生成工程，就会变成下图的状态。如下，是我做好相关设置后的KEIL工程截图。以前的版本从来没有出现这种问题。

之前做的版本虽然也是V2.1的，但使用的接口是USB的Micro形式，不支持正反插，也不兼容现在通用的手机数据线，出差的时候又要多带一条线。现在终于把我的ST-LINK的接口改了一下如下图自带信仰加持，神灵保佑一遍调通。主芯片是STM32F103CBT6，很好买。具体的调试和使用，见我之前的另一篇文章，里面讲的很详细，这次仅仅是更新了硬件接口，其他的都没有变化。

FM25CL64B是赛普拉斯cypress出品的一款铁电存储器，这种存储器最大的优势是可以像RAM一样随机存储，和按字节写入，也可以像ROM一样掉电仍然可以保存数据，是一种相当优秀的新型存储器，但是容量不能做得很大，只适合保存一些重要数据。重要参数及解读如下：64K位，即8K字节100T的读写次数，这意味着即使对于同一单元，每毫秒读取或写入一次，也需要3170年才能消耗完这个次数，而我们对存储器的访问几乎不可能达到这样的频率，也不可能只访问一个数据单元，所以它的读写次数寿命虽然有限，但可以不在考

写完烧录开始调试，发现问题了，有时能写入，有时不能写入。先找了正点原子的例程来做参考，他的可以写入，但原子的例程是操作寄存器进行读写的，不直观，移植性也不好，个人还是喜欢用HAL库的方式来做东西，于是作罢。然后又找了ST的例程来看，刚好手上有一块G4的开发板，于是编译，报错，可能是我的开发环境比较新，与ST官方的编译环境不同，又是一通折腾，编译通过，但一加载调试，就卡死不动。于是新建工程，再把ST的例程移植到我的工程中，编译通过，可以调试，还是有时能写有时不能写。又回到了起点。

可我的工程如下图，在View下拉菜单中的System Viewer内，不显示寄存器选项。

MCU的引脚数量非常有限，做项目时，经常是为了成本而选择引脚尽量少的芯片，这也给布线和编程带来更大的挑战。最近一个项目，需要在某些时候通过拨码开关预置参数，预置完成后，在正式工作时，该引脚又处于输出状态，驱动很多的其他设备。这时，使用IO引脚扩展是一个办法，但是会增加成本，还有一个更好的办法，就是引脚的输入和输出复用。简单的说，就是在上电时将目标引脚设置为输入状态，以读取拨码开关的状态。设置完成后，拨码开关复位，再将引脚设置为输出状态即可。

有时候我们需要知道当前MCU是STM32的哪一个系列，这当然可以从外部丝印看出来，但是运行在内部的软件如何知道呢？ST为我们提供了一个接口，F1和G4系列地址统一为：0xE004 2000，需要以32位方式读取。H7系列的地址是0x10006450对于F1系列，该说明如下：对于G4系列，说明如下：例如我读取的内容如下图，对应的就是再去查看后面蓝色标识的表格如下：是属于第2类设备，容量是128KB但如果读出来的是第3类设备呢，有那么多型号。

IDLE顾名思义，就是空闲的意思，即当监测到串口空闲超过1个串口的数据帧时，会使状态寄存器（SR或ISR）的IDLE位置位，如果此时控制寄存器（CR或CR1）的IDLEIE为1，则会触发IDLE中断。DMA搬运数据，则是一边接收数据，一边将串口接收到的数据搬运到内存中，这个过程不需要MCU参与，等到IDLE中断到来的时候，直接去内存中取数据即可。DMA中断在CubeMX中是默认开启的，可以手动将其关闭，等IDLE中断到来的时候，直接操作读取数据即可。

这张图是基于α和β坐标系，也就是定子磁场坐标系，图中的Uout就是定子磁场的空间矢量，它的角度表示定子线圈产生磁场的方向，长度表示磁场的强度，以电机匀速旋转为例，FOC控制的目标就是让这个矢量的长度保持不变，角度匀速变化。图上以60度为间隔，划分了6个区，其意义类似于6步换向，也就是在不同的区域，相应的开启或关闭相应的驱动桥的上下臂，以及上下臂的导通时间，来实现的。

前面说到克拉克变换的物理意义，是将三相定子线圈产生磁场的过程，等效为2个正交放置的线圈，来产生同样的磁场。通过控制这两个正交线圈即可等效控制三相定子线圈。还有一个问题，定子线圈产生的磁场，如果与转子位置不匹配就成了开环控制了，显然我们需要与转子的位置对应起来控制，这个过程也叫闭环控制。也就是不断的读取转子的位置，并根据这个位置，实时的给出当前所需要驱动磁场方向和强度。定子磁场坐标是一定的，也就是我们之前说到的定子坐标系，和Ia-Iβ坐标系。而转子的磁场是一直在旋转，这个叫转子坐标系。

嵌入式开发–STM32片上外设–独立看门狗IWDG。说白话就是单片机可能因为干扰造成工作异常，或软件编写问题错误造成程序跑飞，比如本来应该在程序区取指令，结果由于指针异常，跑到数据区去取指令。或者反过来。可想而知程序执行会有意料不到的后果。于是我们设置一个硬件机制，必须在固定的时间间隔内，对某种硬件电路发送信号，如果超过这个时间间隔，该硬件电路会将单片机复位，使得程序重新执行。如此增加了系统的可靠性。这个硬件机制就叫看门狗。发送信号叫喂狗。一旦超时狗会叫，单片机会复位。

CAN总线应用时，有时候需要加光耦隔离电路，以免在雷击或遇到高压干扰时，保护设备安全。常用的有光耦隔离和专用芯片隔离。本文介绍使用高速光耦6N137的光耦隔离方案。6N137是10MBPS的高速光耦，而CAN总线的最高速度仅为1MBPS，用在此处绰绰有余。6N137等效电路如下：1，4脚空闲，2，3脚是输入侧，接发光二极管5脚接地6脚输出7脚为使能端8脚接电源。

之前开发的项目，开发环境是CubeMX6.6.1，H7系列的支持包版本是1.10.0。跑得没问题，最近需要对项目做修改，同时我的CubeMX也已经升级到最新的6.7.0，H7系列支持包版本升级到最新的1.11.0。在CubeMX中做了一些修改以后，发现时钟不对了，无法将主时钟频率设置为480M，软件提示D1CPRE时钟要小于200M，如下图：如果将上图箭头处的D1CPRE改为240M，则会出现下图的报错，软件提示DIVP1的时钟不能大于300MHZ，

讲解PID的文章书籍很多，本文就不详细讲了，只讲一下我在学习过程中不容易理解的一些问题点，以供大家参考。比如很多书籍对于PID，只讲了计算，但是最后计算出来的值如何应用，则完全不讲，当时我是一头雾水，后来搞明白以后又觉得还是很简单的，但如果书籍里面能提一下，那不是让人学习起来容易很多么。PID就是比例，积分，微分三个单词的首字母缩写，是工程上控制系统中的一个常用控制算法。以下结合我之前做过的一个温度控制的项目来介绍PID。用的是当时保留下来的一些调试图片，供参考。PID有两种控制方式，增量式和位置式，二

现在的TFT屏幕已经很便宜了，65536色屏幕，2.8英寸，分辨率320X240的液晶屏才20元，我为了图省事，多配了一个转接板12元，共32元包邮到家，真是香。上面这个是这次用到的2.8寸TFT屏幕（20元），下面的是0.96寸OLED屏（10元），可见尺寸的巨大差别。当然OLED屏的优势是省电，在手持设备上是首选。这个屏幕是SPI接口，最少4线驱动，分别是MOSI数据，CLK时钟，CS片选，DC数据/指令切换，还有2根线可选，是RESET和背光，复位可以用电阻电容上电时拉一下跳变即可，背光可以一直接

RS-485一般简称485总线，是最常用的工业总线之一，一般采用2线的半双工模式，用差分方式收发信息。最高速度可达10M BPS。单片机使用485总线时，是用UART或USART接口，通过RS-485收发器完成信号的输入和输出。常用的芯片有MAX485,MAX3485，SP3485等等。硬件很简单，RO和DI连接到单片机的UART接口，是数据的收发引脚，RE和DE连通，接到单片机的GPIO，以控制数据流的方向，是输入还是输出。连接到UART2，具体设置如下：这些参数需要根据你的设置要求进行，异步模式

本篇是硬件SPI口驱动74HC595。

在工程上点右键，并在弹出的菜单上选择最后一项：Project Options，即项目设置。弹出如下界面，如果操作不当，设置错了，可以点击左下的按键，设置成安装缺省，恢复默认设置。2 Floating net labels 未接入的网络，如下图PB0。可以双击Message窗口中的每一项报告，如第1个，就违背了上面的第4条规则，如下图。这几个都是极其重要的错误，一旦忽略，就会造成打版后的错误。Altium的默认设置，有一些是很不合理的选项，强烈建议大家修改。设置好以后按确定键，以保存。

本篇是一文的扩展。把相关的问题记录一下，给遇到HardFault_Handler问题的朋友做个参考。

嵌入式开发中，经常会遇到C语言要保留指定位数的小数的问题，在此做个记录，免得每次用到都要折腾一通。

坊间流传STM32的硬件I2C很容易死机，所以不能使用硬件I2C，正点原子也在教程中强调了这一点。个人猜想由于Philips拥有专利，而ST为了绕开专利，而将硬件I2C弄得异常复杂（从相关的寄存器数量及设置可见一斑），造成硬件I2C很是难用，也容易出现异常死机。今天我就来挑战一下。尝试使用STM32F103C8T6用硬件I2C的方式来驱动OLED屏。

传统的单片机开发时，需要针对片上外设做各种初始化的工作，相当麻烦。CubeMX是ST公司出品的一款图形化代码生成工具，通过图形化界面，可以非常直观的配置好各种片上外设，时钟，中断，DMA等等各种设备的参数，然后CubeMX可以直接生成初始化代码，使得开发人员可以将更多的精力放在核心代码的开发上。生成的代码选择性适配IAR，KEIL，以及ST自家的STM32CubeIDE（免费）

第1页一般是芯片的简要介绍，会说明芯片性能，关键参数，封装，以利于工程师的快速选型。

直流电机，即通上直流电，就可以旋转的电动机。由于电机的线圈绕组会频繁的换向，换向碳刷或铜片与线圈接触处会有火花，这种电机工作起来会有较大的电磁干扰，对电源来说，也会带来尖峰毛刺。

光耦常用于电气隔离，以免外部进来的信号中混有高压，大电流等脉冲，烧坏我们自己的电路或芯片。比如422，485，CAN，或室外的可能遇到雷击的各种传感器和线路，与设备连接时，通常都会用到光耦。光耦比较简单，外围电路也不多，最简单的光耦外部电路只有2，3个电阻，但这2，3个电阻的取值却是有讲究的，很多工程师不明所以，随便抄一个电路，虽然大概率也能用，但往往都不能让芯片工作在正确的状态下。虽然只是2个电阻值的选取，但对于电子工程师来说，吃透电路原理是非常重要的，如果参数选择不合适，轻则无法工作，重则工作不可靠。

现在有很多设备都实现的触摸功能。相比于原先的按键开关，由于没有机械动作，所以它的寿命更长，轻触即可实现按键的功能。具体的实现方式，是检测一个金属片的对地电容量，当这个电容量突然发生变化时，即可认为有了触摸行为。许多芯片还有自校准功能，可以消除环境变化导致电容量检测偏差。

对于有RNG功能的MCU，直接调用相关的函数即可，很简单HAL_RNG_GetRandomNumber 获得随机数。

一般我们用的数码管是8位的，其实就是在一个模块中集成了8个LED，分别显示笔划，如下图电路原理如下，若是将所有LED的N极连接到一起，叫共阴，若是将P连接到一起，叫共阳。我用红字标出了每个笔划对应的定义。2位数码管，就是有2个8段的显示，并把它们集成到了一起，其abcdefg和dp脚都连到了一起，2个公共端分别表示左边和右边的选择。......

6轴并联机器人示教器开发中，先演示一下各个硬件功能模块。示教器用来调试机器人的动作和姿态，并可以记录若干个分组，每个分组存储一组示教数据。机器人支持 8路输入和8路输出信号，以支持输入的传感器以及控制信号，和输出的动作执行器如气缸，电磁阀，继电器等。

普通的按键，都是一个IO口控制一个按键，但是当按键数量变多时，单片机可能没有那么多的IO口来供给按键使用，这时候就需要用到矩阵键盘，比如4。定义一个结构体，有按键触发时，active置1，x，y分别记录行列值，num是最后的键值。4 在Y4中断内，将Y4配置为低电平输出，而X0~3配置为上拉输入，记录下Y值为4。X0到X3这4个IO口配置为低电平输出，无上拉，无下拉，即推挽方式，速度为中。5 逐一检测X0~3的电平，哪一路为低，即对应的为X键值，本例X值为2。最后调用键盘扫描函数，来确认X的键值。.....

编码器常用来检测电机的正反转，也有做成旋钮的形式，用于人机交互界面，二者原理都是一样的，本例以旋钮编码器为演示：AB两相，分别输出方波，编码器正向旋转时，A相比B相超前90度，反相旋转时，A相比B相滞后90度。通过检测二者的相位差，即可得知电机的旋转方向。通过检测脉宽，可以知道电机的转速。stm32系列单片机的定时器提供了编码器模式，可以检测编码器的旋转方向，以及脉冲数。...

嵌入式开发–IO口扩展，输出引脚嵌入式开发经常遇到IO口不够的情况，更换引脚更多的单片机是一种选择，但最近两年单片机的价格翻着跟斗的往上涨，替代方便也有，就是通过IO口扩展芯片来实现。本段说明摘自明微电子的说明书：74HC595D 是一种具有8 位锁存、8 位串行输入、 8 位串/并行输出、 串—并移位寄存器和三态输出功能的通用LED 驱动芯片。具有8 位移位寄存器和一个存储器，三态输出功能。 移位寄存器和存储器是分别的时钟。数据在SCK 的上升沿输入，在RCK 的上升沿进入的存储寄存器中去。移位寄存

6轴并联机器人的拖动示教功能，人工操作操作一次，机器人重复千万次，省去大量人工重复作业，机器替代人工是未来的趋势，机器人的开发已接近尾声，未来可期。#6轴并联机器人 #6轴机器人 #并联机器人 6轴并联机器人的拖动示教功能，人工操作一 ...

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Altuim Designer生成的PCB文件过大一般我们画图，不同的设计，生成的文件在几百K到几M之间。但是，如果一个简单的设计，其PCB文件也占用几M甚至几十M，那就不正常了，大概率是包含了中文字体。如果PCB上的印刷字体，包含了中文，那么在默认情况下是会将整个中文字库包含进PCB文件的，解决方法也很简单，如下图，不要勾选这个选项就行了。为了使中文在PCB板厂也能正常丝印出来，建议在设计的时候不要选择不常用的中文字体，用最平常的黑体就可以了。有些朋友可能不知道如何在PCB上显示中文，看到的都