LIN通讯（二）

四、帧的类型

根据帧ID的不同将帧分为以下几种类型：

帧的类型		帧ID
信号携带帧	无条件帧	0x00~0x3B
	事件触发帧
	偶发帧
诊断帧	主机请求帧	0x3C
	从机应答帧	0x3D
保留帧		0x3E,0x3F

1.信号携带帧

（1）无条件帧

        LIN协议中的无条件帧（Unconditional Frame）是指主节点在每个调度表中周期性发送的一种帧，不论从节点的状态如何，主节点都会发送这种帧。无条件帧通常用于发送周期性数据或者控制命令。无条件帧是一种基本的报文类型，用于在车辆的不同部件之间传输数据。

        无条件帧的特点是，无论信号是否发生变化，该帧都会在预定的时隙中被发送。这种类型的帧主要用于那些需要定期更新或同步的信号，其传输是按照固定的周期进行的。

特点：

①单一发布节点：无条件帧具有唯一的发布节点，该节点在指定的帧时隙中发送数据。

②固定帧时隙：无条件帧在固定的时间槽内传输，确保了通信的同步性和可预测性。

③必须应答：一旦帧头被发送出去，总线上所有的从机节点都必须作出应答。这意味着，即使数据没有变化，从机节点也需要响应，以保证网络的可靠性。

④帧ID：无条件帧使用特定的帧ID进行标识，使得接收节点能够识别该帧的内容和用途。

• 例如，帧ID 0x30 通常用于从机节点1向主机节点报告状态。
• 帧ID 0x31 可用于主机节点向一个或多个从机节点发布信息。
• 帧ID 0x32 可能用于从机节点之间的通信

（2）事件触发帧

        事件触发帧（Event Triggered Frame）它不同于无条件帧（Unconditional Frame），它的发送不是基于固定的时间周期，而是由特定的事件或条件触发的。

        无条件帧不论信号是否发生变化必定有从机任务应答不同，事件触发帧只有信号发生变化才需要应答，所以事件触发帧允许无节点应答(只有帧头无应答)，也允许两个以上的节点对帧头作应答。

特点：

 ①事件驱动：事件触发帧的发送是由节点检测到特定信号或事件的变化而触发的

②非周期性：与无条件帧不同，事件触发帧不遵循固定的发送周期。它们仅在需要时发送，这样可以减少总线上的通信量，提高网络的效率。

③响应时间：由于事件触发帧是基于即时事件触发的，它们通常要求较快的响应时间，以便及时通知网络上的其他节点发生了什么。

④帧ID：事件触发帧也有自己的帧ID，用于标识帧的类型和内容。这些帧ID通常不同于无条件帧的帧ID。

⑤冲突解决：如果有多个节点几乎同时触发事件触发帧，LIN总线协议包含冲突解决机制来决定哪个节点的帧优先发送。

⑥从机节点发起：事件触发帧通常由从机节点发起，通知主机节点或其他从机节点发生了特定的事件。

（3）偶发帧

        偶发帧（Spontaneous Frame），它用于在特定条件下传输数据，这些条件通常是由某个节点上的特定事件或状态变化触发的。偶发帧的主要特点是它们不是按照固定的时间表发送的，而是在满足一定条件时才发送。

特点：

①条件触发：偶发帧的发送是由特定的条件或事件触发的，这些条件可能包括硬件故障、软件错误、外部信号输入等。

②非周期性：与无条件帧和事件触发帧不同，偶发帧不遵循固定的发送周期。它们仅在特定条件满足时发送。

③优先级：偶发帧通常具有较高的优先级，因为它们传输的数据通常是关键信息，如故障诊断或安全相关的数据。

④帧ID：偶发帧也有自己的帧ID，用于标识帧的类型和内容。这些帧ID通常不同于无条件帧和事件触发帧的帧ID。

⑤冲突解决：如果有多个节点几乎同时触发偶发帧，LIN总线协议包含冲突解决机制来决定哪个节点的帧优先发送。

2.诊断帧

（1）主机请求帧

        主机请求帧（Master Request Frame）是LIN总线通信协议中的一种通信机制，它允许主机节点（通常是控制单元）向从机节点（通常是传感器或执行器）请求特定数据。这种类型的帧用于实现主从通信模式，其中主机控制数据交换的流程。

以下是主机请求帧的主要特点：

①由主机发起：主机请求帧由主机节点发起，用于向从机节点请求数据。

②请求特定数据：通过帧ID，主机可以指定它想要从哪个从机节点获取哪些数据。

③响应：从机节点在接收到主机请求帧后，会发送一个响应帧（Slave Response Frame），其中包含所请求的数据。

④非周期性：主机请求帧不是周期性发送的，而是在主机需要特定信息时发送。

⑤帧ID：主机请求帧使用特定的帧ID，该帧ID指示了请求的数据类型和目标从机节点。

⑥同步和异步请求：主机请求帧可以是同步的，也可以是异步的。同步请求通常在预定义的时间槽内发生，而异步请求则可以在任何时间发生。

⑦冲突解决：如果有多个主机尝试同时发送请求帧，LIN总线协议包含机制来解决这种冲突。

主机请求帧的通信过程通常如下：

①发送请求：主机发送一个包含特定帧ID的主机请求帧，以请求特定从机节点的数据。

②从机响应：目标从机节点在接收到请求后，将发送一个响应帧，其中包含所请求的数据。

③数据确认：主机接收从机发送的数据，并可能发送一个确认帧以表明数据已正确接收。

 

（2）从机应答帧

        从机应答帧，它是由从机节点（通常是传感器或执行器）发送给主机节点（通常是控制单元）的响应帧。当主机节点通过发送主机请求帧（Master Request Frame）来请求数据时，从机节点会发送一个从机应答帧作为响应。

特点：

①响应请求：从机应答帧是作为对主机请求帧的直接响应而发送的，它包含了主机请求的数据。

②数据内容：从机应答帧包含从机节点收集的数据或状态信息，这些数据可能是传感器读数、执行器状态或其他相关信息。

③帧ID：从机应答帧使用与主机请求帧相对应的帧ID，以便主机可以识别哪个从机节点正在响应。

④时序：从机应答帧通常在主机请求帧之后的一个预定义的时间窗口内发送，以确保通信的同步性。

⑤错误检测：从机应答帧通常包含校验和或类似机制，用于检测传输过程中可能出现的错误。

⑥单播或广播：从机应答帧可以是单播（仅发送给请求的主机）或广播（发送给总线上的所有节点）。

从机应答帧的通信过程通常如下：

①主机请求：主机发送一个包含特定帧ID的主机请求帧，请求特定从机节点的数据。

②从机准备响应：目标从机节点在接收到请求后，准备所需的数据。

③从机发送响应：从机节点在预定的时隙内发送从机应答帧，包含所请求的数据。

④主机确认：主机接收从机应答帧，并可能发送一个确认帧以表明响应已接收。

 

3.保留帧

        在LIN总线通信协议中，保留帧（Reserved Frame）是指那些在标准规范中尚未定义用途的帧。这些帧的ID(0x3E和0x3F)被保留下来，以便将来标准的扩展或特定制造商的实现。保留帧的使用通常是为了未来的兼容性考虑，或者是为了特定应用的需要。

特点：

①未定义用途：保留帧的ID在LIN规范中是预留的，但目前没有定义其具体用途。

②扩展性：随着技术的发展和新的应用需求的出现，这些帧可以用来扩展LIN总线的能力，例如引入新的通信功能或支持新的设备。

③制造商特定：在某些情况下，制造商可能会使用保留帧来实现特定的功能，这些功能可能不符合标准LIN规范，但适用于制造商的产品线。

④避免冲突：使用保留帧可以避免与现有标准帧的冲突，确保新功能或设备的集成不会破坏现有系统的兼容性。

⑤谨慎使用：由于保留帧的用途未定义，因此在使用时应谨慎，以避免与未来标准更新或不同制造商的实现发生冲突。

五、帧传输时间的计算

LIN帧的传输时间依赖于以下几个因素：

波特率：LIN网络的波特率通常为9600到20000 bps之间。

帧类型：LIN帧包括同步帧、头部帧和响应帧。

帧格式：每个帧的格式，包括起始位、数据位、停止位等。

例子：

假设波特率为19200 bps，一个包含4个数据字节的LIN帧，计算传输时间？

同步间隔（Break）：13位

同步字段（Sync Field）：8位

标识符字段（Identifier Field）：8位

数据字段（Data Field）：4字节 * 8位 = 32位

校验字段（Checksum Field）：8位

总位数 = 13 + 8 + 8 + 32 + 8 = 69位

波特率 = 19200 bps

传输时间 = 总位数 / 波特率

传输时间 = 69 / 19200 秒 ≈ 0.00359 秒

通用公式

总传输时间（秒） = (同步间隔位 + 同步字段位 + 标识符字段位 + 数据字段位 + 校验字段位) / 波特率

对于一个包含 NNN 个数据字节的LIN帧，公式如下：

T=13+8+8+(8×N)+8波特率T = \frac{13 + 8 + 8 + (8 \times N) + 8}{波特率}T=波特率13+8+8+(8×N)+8​

其中：

• 131313 是同步间隔位数
• 888 是同步字段位数
• 888 是标识符字段位数
• 8×N8 \times N8×N 是数据字段位数（NNN 为数据字节数）
• 888 是校验字段位数

六、LIN和CAN的对比

	CAN	LIN
设计目的	用于高速、高可靠性的车辆内部通信，适用于需要快速数据交换的关键系统，如发动机管理、动力总成、底盘控制等	用于低成本、低速率的车辆内部通信，通常用于连接车身电子部件，如车窗、后视镜、座椅调节等
传输速率	标准CAN的传输速率为125 Kbps或250 Kbps，而高速CAN（CAN-FD）可以达到更高的速率，例如5 Mbps	最高传输速率为20 Kbps，通常使用9600 bps或19200 bps
网络结构	是多主网络，任何节点都可以主动发送数据，不需要主机节点的控制	采用单主机多从机的结构，每个子网络有一个主机节点控制多个从机节点
错误检测和处理	具有更复杂的错误检测和处理机制，包括帧检查、循环冗余检查（CRC）、错误计数和自动重传等	具有简单的错误检测机制，如校验和
成本和复杂性	设计复杂，成本较高，但提供了更高的通信速率和可靠性	设计简单，成本较低，适合对通信速率要求不高的场合
应用场景	适用于需要高速通信的关键系统，如发动机管理、ABS、EPS等	适用于车身电子系统，如车窗升降、座椅调节、车灯控制等
通信距离和节点数量	通信距离较长，节点数量较多，理论上可以支持更多节点，但实际应用中受限于网络负荷和延迟要求	通信距离较短，节点数量较少，通常每个子网络不超过16个节点