智能小车项目（STC89C51）

嵌入式渣渣新

已于 2023-08-20 11:03:51 修改

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文章标签：单片机

于 2023-08-20 11:01:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2201_75452685/article/details/132389277

版权

硬件组成

电机模块L9110S、循迹模块、红外避障模块、超声波模块；

功能

避障、跟随、循迹的小车

提示：

exturn：使用exturn关键字修饰的全局变量或函数，作用域不再局限本文件，其他文件同样能访问到这些变量或函数，跟static关键字恰恰相反。
code：使用code关键字修饰的变量（一般是初始化后，值保持不变的变量）后会被存放到ROM区，从而节省RAM的空间。

模块介绍

电机模块L9110S

接通 VCC ， GND 模块电源指示灯亮，以下资料来源官方，但是不对，根据实际调试

IA1 输入高电平， IA1 输入低电平，【 OA1 OB1 】电机正转；

IA1 输入低电平， IA1 输入高电平，【 OA1 OB1 】电机反转；

IA2 输入高电平， IA2 输入低电平，【 OA2 OB2 】电机正转；

IA2 输入低电平， IA2 输入高电平，【 OA2 OB2 】电机反转；

循迹模块

TCRT5000 传感器的红外发射二极管不断发射红外线

当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，

红外接收管一直处于关断状态， 此时模块的输出端为高电平 ，指示二极管一直处于 熄灭状态

被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，

此时模块的输出端为 低电平 ，指示 二极管被点亮

由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED 熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个 LED 常亮

总结就是一句话，有感应到黑线，D0输出高电平，灭灯

下方小车两个模块都能反射回来红外，输出低电平，灯亮，直走

上方小车左模块遇到黑线，红外被吸收，左模块输出高电平，右模块输出低电平，左转，反之右转

跟随模块

原理和寻线是一样的，寻线红外观朝下，跟随朝前

左边跟随模块能返回红外，输出低电平，右边不能返回，输出高电平，说明物体在左边，需要左转

右边跟随模块能返回红外，输出低电平，左边不能返回，输出高电平，说明物体在右边，需要右转

超声波测距

型号： HC-SR04

代码部分

小车控制电机前进，后退，左右转弯

motor.c

#include "reg52.h"

sbit RightCon1A = P3^2;
sbit RightCon1B = P3^3;

sbit LeftCon1A = P3^4;
sbit LeftCon1B = P3^5;

void goForward()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goRight()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 1;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 0;
}


void goLeft()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 1;
}

void goBack()
{
	LeftCon1A = 1;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 1;
	RightCon1B = 0;
}

void stop()
{
	LeftCon1A = 0;
	LeftCon1B = 0;
	
	RightCon1A = 0;
	RightCon1B = 0;
}

差速部分

利用定时器0软件模拟PWM波控制小车左轮速度，定时器1软件模拟PWM波控制小车右轮速度，通过控制轮子的速度来达到前进、停止、左转、右转

time.c

#include "reg52.h"
#include "delay.h"

sbit sg90_con = P1^1;

int jd;
int cnt = 0;

void Time0Init()
{
	//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;
	//2. 给初值，定一个0.5出来
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	//4. 打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}

void sgMiddle()
{
	//中间位置
	jd = 3; //90度 1.5ms高电平
	cnt = 0;
}

void sgLeft()
{
	//左边位置
	jd = 5; //135度 1.5ms高电平
	cnt = 0;
}

void sgRight()
{
	//右边位置
	jd = 1; //0度
	cnt = 0;
}


void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	
	//控制PWM波
	if(cnt < jd){
		sg90_con = 1;
	}else{
		sg90_con = 0;
	}
	
	if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
		cnt = 0;  //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
		sg90_con = 1;
	}
		
}

串口函数

uart.c

#include "reg52.h"
#include "motor.h"
#include "string.h"
#include "delay.h"
sbit D5 = P3^7;
#define SIZE 12

sfr AUXR = 0x8E;
char buffer[SIZE];

void UartInit(void)		//9600bps@11.0592MHz
{
	AUXR = 0x01;
	SCON = 0x50; //配置串口工作方式1，REN使能接收
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x20;//定时器1工作方式位8位自动重装
	
	TH1 = 0xFD;
	TL1 = 0xFD;//9600波特率的初值
	TR1 = 1;//启动定时器
	
	EA = 1;//开启总中断
	ES = 1;//开启串口中断
}

//M1qian  M2 hou M3 zuo  M4 you
void Uart_Handler() interrupt 4
{
	static int i = 0;//静态变量，被初始化一次
	char tmp;

	if(RI)//中断处理函数中，对于接收中断的响应
	{
			RI = 0;//清除接收中断标志位
			tmp = SBUF;
			if(tmp == 'M'){
				i = 0;
			}
			buffer[i++] = tmp;
		
			//灯控指令
			if(buffer[0] == 'M'){
				switch(buffer[1]){
					case '1':
						D5 = 0;
						goForward();
						Delay10ms();
						break;
					case '2':
						goBack();
						Delay10ms();
						break;
					case '3':
						goLeft();
						Delay10ms();
						break;
					case '4':
						goRight();
						Delay10ms();
						break;
					default:
						stop();
						break;
				}
			}
		
			if(i == 12) {
				memset(buffer, '\0', SIZE);
				i = 0;
			}
	}

sg90舵机代码

用来控制超声波测距转向

sg90.c

#include "reg52.h"
#include "delay.h"

sbit sg90_con = P1^1;

int jd;
int cnt = 0;

void Time0Init()
{
	//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;
	//2. 给初值，定一个0.5出来
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	//3. 开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	//4. 打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}

void sgMiddle()
{
	//中间位置
	jd = 3; //90度 1.5ms高电平
	cnt = 0;
}

void sgLeft()
{
	//左边位置
	jd = 5; //135度 1.5ms高电平
	cnt = 0;
}

void sgRight()
{
	//右边位置
	jd = 1; //0度
	cnt = 0;
}


void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
	//重新给初值
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	
	//控制PWM波
	if(cnt < jd){
		sg90_con = 1;
	}else{
		sg90_con = 0;
	}
	
	if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
		cnt = 0;  //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
		sg90_con = 1;
	}
		
}

超声波测距代码

hc04.c

#include "reg52.h"
#include "delay.h"

sbit Trig     = P2^3;
sbit Echo     = P2^2;

void Time1Init()
{	
	TMOD &= 0x0F;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x10;
	TH1 = 0;
	TL1 = 0;
	//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}

void startHC()
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

double get_distance()
{
		double time;
		//定时器数据清零，以便下一次测距
		TH1 = 0;
		TL1 = 0;
	//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
		startHC();
		//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
		while(Echo == 0);
		//波发出去的那一下，开始启动定时器
		TR1 = 1;
		//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
		while(Echo == 1);
		//波回来的那一下，我们开始停止定时器
		TR1 = 0;
		//4. 计算出中间经过多少时间
		time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//us为单位
		//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
		return  (time * 0.017);
}

循迹小车

主函数部分

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "time.h"
#include "reg52.h"
extern char speedLeft;
extern char speedRight;


sbit leftSensor = P2^7;
sbit rightSensor = P2^6;

void main()
{
	Time0Init();
	Time1Init();
	//UartInit();
	
	while(1){
		
		if(leftSensor == 0 && rightSensor == 0){
				speedLeft = 32;
				speedRight = 40;
		}
		if(leftSensor == 1 && rightSensor == 0){
				speedLeft = 12;//10份单位时间全速运行，30份停止，所以慢，20ms是40份的500us
				speedRight = 40;
		}
		
		if(leftSensor == 0 && rightSensor == 1){
				speedLeft = 32;
				speedRight = 20;
		}
		
		if(leftSensor == 1 && rightSensor == 1){
			//停
				speedLeft = 0;
				speedRight = 0;
		}
	}
}

跟随小车代码

各模块函数在上面

主函数：

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "reg52.h"

//sbit leftSensor = P2^7;
//sbit rightSensor = P2^6;

sbit leftSensor = P2^5;
sbit rightSensor = P2^4;

void main()
{

	while(1){
		if(leftSensor == 0 && rightSensor == 0){
			goForward();
		}
		if(leftSensor == 1 && rightSensor == 0){
			goRight();
		}
		
		if(leftSensor == 0 && rightSensor == 1){
			
			goLeft();
		}
		
		if(leftSensor == 1 && rightSensor == 1){
			//停
			stop();
		}
	}
}

摇头避障小车代码

主函数

#include "reg52.h"
#include "hc04.h"
#include "delay.h"
#include "sg90.h"
#include "motor.h"

#define MIDDLE 0
#define LEFT 1
#define RIGHT 2

void main()
{
	char dir;
	
	double disMiddle;
	double disLeft;
	double disRight;
	
	Time0Init();
	Time1Init();
	//舵机的初始位置

	sgMiddle();
	Delay300ms();
	Delay300ms();
	dir = MIDDLE;
	
	while(1){
		
		if(dir != MIDDLE){
			sgMiddle();
			dir = MIDDLE;
			Delay300ms();
		}
		disMiddle = get_distance();
		
		if(disMiddle > 50){
			//前进
			goForward();
			Delay150ms();
		}else if(disMiddle < 10){
			goBack();
			Delay150ms();
			
		}else
		{
			//停止
			stop();
			//测左边距离
			sgLeft();
			Delay300ms();

			disLeft = get_distance();
			
			sgMiddle();
			Delay300ms();

			
			sgRight();
			dir = RIGHT;
			Delay300ms();
			disRight = get_distance();
			
			if(disLeft < disRight){
				goRight();
				Delay150ms();
				stop();
			}
			if(disRight < disLeft){
				goLeft();
				Delay150ms();
				stop();
			}
		}
		
	}
}

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