基于共识的捆绑算法(CBBA)的多智能体多任务分配问题——远程太空船交会和维修的 RPO 规划任务研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

CBBA算法概述

远程太空船交会与维修中的应用

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、数据

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

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💥1 概述

基于共识的捆绑算法（Consensus-Based Bundle Algorithm, CBBA）是一种在多智能体系统中进行任务分配的有效方法，尤其适用于远程太空船交会和维修（RPO）规划任务。这种方法的主要优点是它的去中心化特性和对异构代理的适应能力。

CBBA 的基本概念
CBBA 是一种去中心化的任务分配算法，允许每个代理独立计算并交换任务分配信息。这种算法基于市场机制，通过代理间的共识过程来逐步达成任务分配的全局最优或次优解。每个代理维护一个称为“捆绑”的任务列表，并不断更新捆绑以反映最新的分配信息。

关键步骤
1. **初始化**：每个代理开始时都有一个空的任务捆绑。
2. **任务捆绑生成**：每个代理根据自身能力和任务要求来生成一个潜在的任务捆绑，包含其认为最优的任务组合。
3. **任务选择和评估**：每个代理独立计算任务的得分，考虑任务奖励和燃料成本等因素。得分函数通常包含任务的优先级、时间要求和资源限制等。
4. **共识过程**：各代理通过通信交换任务捆绑信息，并根据共识协议更新自己的任务列表，以确保不存在冲突和冗余。
    - **冲突解决**：当多个代理选择相同的任务时，通过优先级或其他规则来解决冲突。
    - **捆绑更新**：根据公共信息更新捆绑，迭代直至收敛到一个稳定的任务分配方案。
5. **执行任务**：得出最终任务分配方案后，各代理按照新的任务捆绑执行任务。

应用于 RPO 任务
在远程太空船交会和维修任务中，CBBA 的应用可以有效解决任务的动态分配与调度问题。以下几点是关键考虑因素：

- **异构代理能力**：不同的太空船可能具有不同的技术能力和燃料储备。因此，任务分配需要考虑各个代理的异构性，确保任务能在不同能力和资源约束下合理分配。
- **任务优先级和时间要求**：RPO 任务通常具有严格的时间窗口和优先级需求。CBBA 可以通过得分函数来平衡任务奖励和时间要求，确保重要任务在合适的时间得到执行。
- **燃料成本**：对于太空任务而言，燃料是一个至关重要的资源。CBBA 的评分函数需要将燃料消耗纳入其中，尽可能减少燃料成本，提高任务执行的整体效益。

基于共识的捆绑算法（Consensus-Based Bundle Algorithm, CBBA）是一种多智能体系统中解决分布式多任务分配问题的有效方法，特别适用于需要多个智能体协作完成一系列任务的情形，比如远程太空船的交会与维修（Rendezvous and Proximal Operations, RPO）。在这一背景下，CBBA能够帮助协调多艘太空船之间的任务分配，以高效、自主且鲁棒的方式规划交会与维修活动。

CBBA算法概述

CBBA的核心思想在于通过一种分布式机制，让每个智能体（在这里指太空船）独立评估所有任务并形成自己的任务偏好（即“捆绑”），然后通过信息交换达成全局共识，以最小化总体成本或最大化效益。其基本步骤包括：

1. 任务评估与捆绑形成：每个智能体独立评估所有可执行的任务，基于任务的优先级（如接近度、能耗、时间窗口等）、自身能力和当前任务负载，形成一个局部最优任务集（即“捆绑”）。

2. 信息共享与共识达成：智能体之间通过网络共享它们的捆绑信息。基于接收到的信息，每个智能体更新自己的任务捆绑，放弃那些已被其他智能体更高效执行的任务，同时尝试保留或增加对自己有利的任务。这一过程重复，直至所有智能体的任务选择不再改变，达成全局共识。

3. 冲突解决：若存在任务冲突（两个或以上智能体都选择了同一任务），可以通过优先级规则、协商或外部仲裁解决。

远程太空船交会与维修中的应用

在远程太空船的RPO规划任务中，CBBA的应用可以这样考虑：

• 任务定义：任务可能包括对特定卫星或太空碎片的接近、检查、维修、物资补给等操作，每个任务有其位置、时间窗口及所需的资源或能力要求。

• 多智能体协同：多艘太空船（维修船、补给船等）根据各自当前位置、燃料状态、维修能力等因素评估并选择最适合自己的任务集合，通过CBBA协调避免重复工作和资源浪费。

• 动态调整：太空环境的不确定性，如轨道变化、突发故障，要求算法具备一定的动态适应性。CBBA允许智能体在新信息出现时重新评估和调整任务分配，保证任务规划的灵活性和有效性。

• 安全与效率：在复杂的太空环境下，CBBA有助于优化资源利用，减少交会过程中的风险，同时确保所有必要任务得到高效执行，提升整个太空任务的成功率。

综上所述，CBBA提供了一种灵活而有效的框架，适用于解决远程太空船在执行RPO任务时的多任务分配问题，促进了智能体之间的自主合作，提升了任务执行的整体效率与安全性。
基于共识的捆绑算法（CBBA）为多智能体系统中的任务分配提供了一个有效的去中心化方法，特别适用于具有异构代理和复杂任务要求的场景，如远程太空船交会和维修（RPO）任务。通过计算任务得分、异步通信以及共识机制，CBBA 能够在一定程度上保证任务分配的效率和公平，同时平衡任务奖励和燃料成本，为多智能体协同任务规划提供一个强有力的技术支持。

📚2 运行结果

部分代码：

%% Generate figures
figure('Position',[300 300 900 800])
surfc(costGrid',lamGrid',totScore)
shading interp
colormap jet
title('Normalized Score by Weight and Scale Factor')
xlabel('Weight Factor (w_{\DeltaV})')
ylabel('Scale Factor ({\lambda_{\DeltaV}})')
zlabel('Score Value')
colorbar

figure('Position',[300 300 900 800])
surfc(costGrid',lamGrid',totDeltaV)
shading interp
colormap jet
title('Resulting Global {\DeltaV} by Weight and Scale Factor')
xlabel('Weight Factor (w_{\DeltaV})')
ylabel('Scale Factor ({\lambda_{\DeltaV}})')
zlabel('{\DeltaV} (m/sec)')
colorbar

figure('Position',[300 300 900 800])
surfc(costGrid',lamGrid',tasksScheduled)
shading interp
colormap jet
title('Nunber of Tasks Scheduled by Weight and Scale Factor')
xlabel('Weight Factor (w_{\DeltaV})')
ylabel('Scale Factor ({\lambda_{\DeltaV}})')
zlabel('Number of Tasks Scheduled')
colorbar

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]师文喜,付艳云,赵学义,等.基于多智能体的巡逻任务分配和路径优化方法研究[J].中国电子科学研究院学报, 2021, 16(7):6.DOI:10.3969/j.issn.1673-5692.2021.07.001.

[2]李媛.海上多智能体任务协同下的快速组网方法研究[D].海南大学,2016.

[3]唐国锋,姜大立.基于拍卖机制的军事虚拟仓库多智能体系统任务分配协商研究[J].物流技术, 2010, 29(23):4.DOI:10.3969/j.issn.1005-152X.2010.h23.063.

[4]李相民、唐嘉钰、代进进、薄宁.异构多智能体联盟动态任务分配[J].西北工业大学学报, 2020, 38(5):11.

🌈4 Matlab代码、数据