提出了一种紧凑的闭合形式表达式，用于递归卡尔曼滤波器，明确地基于分布在目标表面上的探测来估计扩展物体的方向和轴长度（根据高斯分布）（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

文献来源：

扩展物体跟踪考虑基于不同数量的嘈杂探测对移动物体的运动状态和形状参数进行同时估计。扩展物体跟踪中的主要挑战是估计问题的非线性和高维度。本文提出了一种紧凑的闭合形式表达式，用于递归卡尔曼滤波器，明确地基于分布在目标表面上的探测来估计扩展物体的方向和轴长度（根据高斯分布）。现有方法要么基于蒙特卡罗逼近，要么无法明确维护所有椭圆参数。通过模拟展示了所提新方法相对于最先进技术的性能。

扩展物体跟踪的目标是同时确定移动物体的运动状态和形状参数。随着新近场和高分辨率传感器的发展，扩展物体跟踪在许多应用领域中变得越来越重要，如自动驾驶[1]，[2]和海上监视[3]。关于扩展物体跟踪方法和应用的最新概述可参考[4]和[5]。

大多数扩展物体跟踪传感器，例如LiDAR或雷达设备，每次扫描会从物体获得分布在空间中的不同数量的探测（测量）。根据具体传感器和目标，可以区分不同的散射模式。例如，在二维空间中，测量可以分布在物体表面上，或者在物体边界上。

在测量空间密集的情况下，可能可以从物体中提取详细的形状信息。例如，如[6]，[7]，[8]，[9]，[10]中所示的星凸形状近似经常用于此目的。在测量噪声较大且从物体中获得的测量数量相对较少的情况下，通常会用椭圆来近似物体形状（见图1）。Koch等人[11]开创的随机矩阵方法[11]，[12]，[13]，[14]可看作是在表面散射情况下估计椭圆形状近似的最新技术。通过用逆愿望密度表示形状估计及其不确定性，可以推导出用于贝叶斯测量更新的紧凑的闭合形式表达式。

📚2 运行结果

部分代码：

function [handle_extent] = plot_extent(ellipse,line_style, color, line_width)
% PLOT_EXTENT plots the extent of an ellipse or circle
% Input:
%        ellipse1,    1x5, parameterization of one ellispe [m1 m2 alpha l1 l2]
%        line_style,  defined as in the Matlab plot function
%        color,       defined as in the Matlab plot function
%        line_width,  defined as in the Matlab plot function
%
% Output:
%        handle_extent, the handle of the plot
%
% Written by Shishan Yang

center = ellipse(1:2);
theta = ellipse(3);
l = ellipse(4:5);
R = [cos(theta) -sin(theta); sin(theta) cos(theta)]; %rotation matrix

alpha = 0:pi/100:2*pi;
xunit = l(1)*cos(alpha);
yunit = l(2)*sin(alpha);

rotated = R* [xunit; yunit];
xpoints = rotated(1,:) + center(1);
ypoints = rotated(2,:) + center(2);

handle_extent = plot(xpoints,ypoints,'LineStyle',line_style,'color',color,'LineWidth',line_width);

end

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

🌈4 Matlab代码实现