实验六 机器视觉引导系统实验（EYE IN HAND）

一、实验要求

(1)掌握机器视觉引导系统使用;

(2)学会使eye-in-hand方式的视觉标定;

(3)学会利用eye-in-hand方式进行视觉引导机器人。

二、实验内容

完成Eye in hand相机标定。实现eye-in-hand相机识别物体后，将机械臂移动到指定位置。需要实现两个位置的移动才能够完成验收。

三、实验设计原理

本次实验利用的是EPSON LS304机械臂，以及完备的视觉引导系统。要求实现的仅仅只是x-y轴二维的相机标定。

实验原理：机器人运动学基础。

相比eye-to-hand实验，本次实验相机固定在机械臂末端特定位置，此时相机是随着机械臂一起运动的，也就是说，相机坐标系到机器人基座标系的转换矩阵是会变化的。下面是简单的原理推导。一些符号约定：

符号	说明
	末端坐标系相对基坐标系的转换矩阵
	相机坐标系C0相对基坐标转换矩阵